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　　中新網(wǎng)四川新聞1月15日電(王爵)“經(jīng)分析公司近期電量最大需量達(dá)到1200千瓦，負(fù)荷最重時(shí)已滿負(fù)荷運(yùn)行，建議時(shí)刻關(guān)注自身生產(chǎn)計(jì)劃及符合情況，有計(jì)劃周期性減少生產(chǎn)線，及時(shí)聯(lián)系供電公司辦理容量變更業(yè)務(wù)，以保證基本電費(fèi)處于最優(yōu)惠的水平……”2月14日，巡檢電力設(shè)施，并為該公司送上個(gè)性化訂制用電建議書(shū)。在該公司配電室，交流高壓發(fā)生器“小平故里紅”智慧“電管家”服務(wù)隊(duì)隊(duì)員袁金釗戴上專(zhuān)用防護(hù)手套，打開(kāi)配電箱，只見(jiàn)箱內(nèi)有一層薄薄的水汽，籠罩在表計(jì)內(nèi)側(cè)的蓋子上，影響參數(shù)讀取。袁金釗取出驗(yàn)電筆，輕觸關(guān)口表接頭位置，確定絕緣狀況良好后，他再用紅外測(cè)溫儀對(duì)電纜接頭設(shè)備依次進(jìn)行測(cè)溫，每一步操作都謹(jǐn)慎細(xì)致。“春節(jié)上班第一天，公司通過(guò)鄰水縣舉辦的‘春風(fēng)送崗·暖心就業(yè)’活動(dòng)，招聘了一批返鄉(xiāng)務(wù)工人員。目前，公司員工人數(shù)已達(dá)到飽和，用電需求日益增加。”四川江華恩一科技有限公司辦公室主任鄒鵬表示，為保障企業(yè)供電安全、節(jié)約用電，國(guó)網(wǎng)廣安供電公司送教上門(mén)為其供用電設(shè)備開(kāi)展全方位“體檢”，不但送上節(jié)后復(fù)工復(fù)產(chǎn)“大禮包”，還依托企業(yè)用電大數(shù)據(jù)，協(xié)助企業(yè)制定“一企一策”個(gè)性化用電建議書(shū)，高壓電發(fā)生器制作全力助推企業(yè)開(kāi)門(mén)紅。據(jù)悉，四川江華恩一科技有限公司2015年簽約入駐川渝高竹新區(qū)，于2021年1月辦理電表增容，大電流發(fā)生器，由原來(lái)的800千伏安增長(zhǎng)為1200千伏安。“為保證該公司正常生產(chǎn)用電，節(jié)約電費(fèi)支出等生產(chǎn)成本，我們從電度電費(fèi)、基本電費(fèi)、力調(diào)電費(fèi)等方面制定了用電建議書(shū)，確保企業(yè)復(fù)工用電安全穩(wěn)定可靠。”國(guó)網(wǎng)廣安供電公司互聯(lián)網(wǎng)部主任蔣剛說(shuō)。翻開(kāi)四川江華恩一科技有限公司2022年用電建議書(shū)，該公司月度電量電費(fèi)、電量負(fù)荷等相關(guān)數(shù)據(jù)已制成圖表，一目了然。“根據(jù)客戶企業(yè)自身實(shí)際，我們對(duì)該企業(yè)用電量、電費(fèi)等數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)解析，精準(zhǔn)掌握企業(yè)用電情況，提出切實(shí)可行的建議，為企業(yè)發(fā)展提供優(yōu)質(zhì)電能。”蔣剛說(shuō)。據(jù)了解，春節(jié)過(guò)后，廣安全市各地企業(yè)和重點(diǎn)建設(shè)項(xiàng)目陸續(xù)復(fù)工復(fù)產(chǎn)。國(guó)網(wǎng)廣安供電公司成立“小平故里紅”智慧“電管家”服務(wù)隊(duì)深入各個(gè)企業(yè)，開(kāi)展電力設(shè)施安全檢修和用能分析，專(zhuān)屬策劃“一企一策”保障措施，為企業(yè)用電開(kāi)辟“綠色通道”，同時(shí)利用電力大數(shù)據(jù)，對(duì)企業(yè)復(fù)工復(fù)產(chǎn)提供服務(wù)支撐，通過(guò)延伸“線上”與“線下”供電優(yōu)質(zhì)服務(wù)舉措，為企業(yè)復(fù)工復(fù)產(chǎn)提供安全電、放心電、舒心電。截至目前，國(guó)網(wǎng)廣安供電公司“小平故里紅”智慧“電管家”服務(wù)隊(duì)30多名隊(duì)員已分7個(gè)批次，為近50家工業(yè)企業(yè)復(fù)工復(fù)產(chǎn)提供電力上門(mén)服務(wù)，整改企業(yè)用電安全隱患25處。‘小平故里紅’智慧‘電管家’每季度還將匯總各企業(yè)用電數(shù)據(jù)，形成‘稅電指數(shù)’分析簡(jiǎn)報(bào)，逐步構(gòu)造‘電眼看新區(qū)’服務(wù)品牌，為當(dāng)?shù)攸h委政府招商引資等重大決策提供能源大數(shù)據(jù)支撐。”蔣剛說(shuō)。(完)① 凡本網(wǎng)注明來(lái)源：本網(wǎng)或中國(guó)新聞網(wǎng)·四川新聞的所有作品，版權(quán)均屬于中新社，未經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載、摘編或利用其它方式使用上述作品。已經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)使用作品的，應(yīng)在授權(quán)范圍內(nèi)使用，并注明來(lái)源：中國(guó)新聞網(wǎng)·四川新聞。違反上述聲明者，本網(wǎng)將追究其相關(guān)法律責(zé)任。 ② 凡本網(wǎng)注明來(lái)源：XXX（非本網(wǎng)）的作品，均轉(zhuǎn)載自其它媒體，轉(zhuǎn)載目的在于傳遞更多信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)。 ③ 如因作品內(nèi)容、版權(quán)和其它問(wèn)題需要同本網(wǎng)聯(lián)系的，請(qǐng)?jiān)?0日內(nèi)進(jìn)行。 聯(lián)系方式：中國(guó)新聞網(wǎng)·四川新聞采編部 電線本網(wǎng)站所刊載信息，不代表中新社和中新網(wǎng)觀點(diǎn)。 刊用本網(wǎng)站稿件，務(wù)經(jīng)書(shū)面授權(quán)。新聞中心！未經(jīng)授權(quán)禁止轉(zhuǎn)載、摘編、復(fù)制及建立鏡像，違者將依法追究法律責(zé)任。綜合測(cè)試儀 法律顧問(wèn):四川昊通律師事務(wù)所。

　　直流大電流發(fā)生器該儀表是專(zhuān)為現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量電壓、 電流及相位而設(shè)計(jì)的一種高精 度、低價(jià)位、手持式、雙通道輸入測(cè)量?jī)x表。用該表可以很方便 地在現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量 U-U、I-I 及 U-I 之間的相位，判別感性、容性電 路及三相電壓的相序，檢測(cè)變壓器的接線組別，測(cè)試二次回路和 母差保護(hù)系統(tǒng)，讀出差動(dòng)保護(hù)各組 CT 之間的相位關(guān)系，檢查電 度表的接線正確與否等。 采用鉗形電流互感器轉(zhuǎn)換方式輸入被測(cè) 電流，因而測(cè)量時(shí)無(wú)需斷開(kāi)被測(cè)線 之間相位時(shí)， 兩輸入回路完全絕緣隔離， 因此完全避免了可能出現(xiàn)的誤接線造 成的被測(cè)線路短路、以致燒毀測(cè)量?jī)x表。顯示器采用了高反差液 晶顯示屏，字高達(dá) 25mm，屏幕角度可自由轉(zhuǎn)換約 70°，以獲得 最佳視覺(jué)效果。 儀表外殼采用工程絕緣材料，另配橡皮防振保護(hù)套，安全、 可靠。

　　1、參比工作條件 1）環(huán)境溫度： （23±5）℃ 2）環(huán)境濕度： （45～75）% RH 3）被測(cè)信號(hào)波形：正弦波、β=0.02 4）被測(cè)信號(hào)頻率： （50±0.2）Hz

　　5）被測(cè)載流導(dǎo)線在鉗口中的位置：任意 6）測(cè)量相位時(shí)被測(cè)信號(hào)幅值范圍：100～220V、0.5A～1.5 7）外參比頻率電磁場(chǎng)干擾：應(yīng)避免 2、 基本誤差極限 1）交流電壓（見(jiàn)表 1）

　　1、 額定工作條件 1）環(huán)境溫度： （0～40）℃ 2）環(huán)境濕度： （20～80）% RH 3）被測(cè)信號(hào)波形：正弦波、β=0.05 4）被測(cè)信號(hào)頻率： （50±0.5）Hz 5）被測(cè)載流導(dǎo)線在鉗口中的位置：任意 6）測(cè)量相位時(shí)被測(cè)信號(hào)幅值范圍 測(cè) U1-U2 相位時(shí)：30V～500V 測(cè) I1-I2 相位時(shí)：10mA～10.00A 測(cè) U1-I2 或 I1-U2 相位時(shí)：10V～500V、10mA～10.00A 7）外參比頻率電磁場(chǎng)干擾：應(yīng)避免 2、 額定工作誤差極限 在 1 所述額定工作條件下，各被測(cè)量的額定工作誤差極限 不超過(guò)相應(yīng)基本誤差極限的兩倍。

　　1、顯示位數(shù)：三位半 2、 采樣速率：3 次/秒 3、 電源：?jiǎn)蝹€(gè) 9V 迭層電池、電源電流小于 5mA

　　表體：280g 測(cè)量鉗：2×200g 6、儲(chǔ)存條件 溫度：－10℃～50℃

　　鉗柄及副邊繞組線Hz、兩電壓輸入端之 間能承受 500V/50Hz 的正弦波交流電壓歷時(shí) 1min 的試驗(yàn)。 2、絕緣電阻 儀表線路與外殼之間、兩電壓輸入端之間：≥10MΩ。

　　按下 ON-OFF 按鈕，旋轉(zhuǎn)功能量程開(kāi)關(guān)正確選擇測(cè)試參數(shù)及 量限。 1、 測(cè)量交流電壓 將功能量程開(kāi)關(guān)撥至參數(shù) U1 對(duì)應(yīng)的 500V 量限， 將被測(cè)電 壓從 U1 插孔輸入即可進(jìn)行測(cè)量。若測(cè)量值小于 200V，可直接 旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)至 U1 對(duì)應(yīng)的 200V 量限測(cè)量，以提高測(cè)量準(zhǔn)確性。 兩通道具有完全相同的電壓測(cè)試特性， 故亦可將開(kāi)關(guān)撥至參 數(shù) U2 對(duì)應(yīng)的量限，將被測(cè)電壓從 U2 插孔輸入進(jìn)行測(cè)量。 2、測(cè)量交流電流 將旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)撥至參數(shù) I1 對(duì)應(yīng)的 10A 量限，將標(biāo)號(hào)為 I1 的

　　鉗形電流互感器副邊引出線 插孔，鉗口卡在被測(cè)線 路上即可進(jìn)行測(cè)量。同樣，若測(cè)量值小于 2A，可直接旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān) 至 I1 對(duì)應(yīng)的 2A 量限測(cè)量，提高測(cè)量準(zhǔn)確性。 測(cè)量電流時(shí)，亦可將旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)撥至參數(shù) I2 對(duì)應(yīng)的量限，將 標(biāo)號(hào)為 I2 的測(cè)量鉗接入 I2 插孔，其鉗口卡在被測(cè)線、測(cè)量?jī)呻妷褐g的相位角 測(cè) U2 滯后 U1 的相位角時(shí)，將開(kāi)關(guān)撥至參數(shù) U1U2。測(cè)量 過(guò)程中可隨時(shí)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)至參數(shù) U1 各量限，或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)至參數(shù) U2 各量限，測(cè)量 U2 輸入電壓。 注意： U1、 注意：測(cè)相時(shí)電壓輸入插孔旁邊符號(hào) U1、U2 及鉗形電流互 感器紅色“ 符號(hào)為相位同名端。 感器紅色“ * ”符號(hào)為相位同名端。 4、測(cè)量?jī)呻娏髦g的相位角 測(cè) I2 滯后 I1 的相位角時(shí)，將開(kāi)關(guān)撥至參數(shù) I1I2。同樣 測(cè)量過(guò)程中可隨時(shí)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)至參數(shù) I1 各最限，變壓器容量特性測(cè)試儀測(cè)量 I1 輸入電流，或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)至參數(shù) I2 各量限，測(cè)量 I2 輸入 電流。 5、測(cè)量電壓與電流之間的相位角 將電壓從 U1 輸入，用 I2 測(cè)量鉗將電流從 I2 輸入，開(kāi)關(guān)旋 轉(zhuǎn)至參數(shù) U1I2 位置，測(cè)量電流滯后電壓 電流滯后電壓的角度。測(cè)試過(guò)程中可 電流滯后電壓 隨時(shí)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)至參數(shù) I2 各量限測(cè)量電流， 或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 開(kāi)關(guān)至參數(shù) U1 各量限測(cè)量電壓。 也可將電壓從 U2 輸入，用 I1 測(cè)量鉗將電流從 I1 輸入,

　　6、 三相三線配電系統(tǒng)相序判別 旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)置 U1U2 位置。 將三相三線系統(tǒng)的 A 相接入 U1 插孔， B 相同時(shí)接入與 U1 對(duì)應(yīng)的±插孔及與 U2 對(duì)應(yīng)的±插孔，C 相接 入 U2 插孔。若此時(shí)測(cè)得相位值為 300°左右，則被測(cè)系統(tǒng)為正 相序；若測(cè)得相位為 60°左右，則被測(cè)系統(tǒng)為負(fù)相序。 換一種測(cè)量方式，將 A 相接入 U1 插孔，B 相同時(shí)接入與 U1 對(duì)應(yīng)的±插孔及 U2 插孔，C 相接入與 U2 對(duì)應(yīng)的±插孔。這時(shí)若 測(cè)得的相位值為 120°，則為正相序；若測(cè)得的相位值為 240°， 則為負(fù)相序。 7、 三相四線系統(tǒng)相序判別 旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)置 U1U2 位置。將 A 相接 U1 插孔，B 相接 U2 插孔， 零線同時(shí)接入兩輸入回路的±插孔。若相位顯示為 120°左右， 則為正相序；若相位顯示為 240°左右， 8、 感性、容性負(fù)載判別 旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)置 U1I2 位置。將負(fù)載電壓接入 U1 輸入端，負(fù)載電 流經(jīng)測(cè)量鉗接入 I2 插孔。若相位顯示在 0°～90°范圍，則被 測(cè)負(fù)載為感性；若相位顯示在 270°～360°范圍，則被測(cè)負(fù)載 為容性。

　　若需改變顯示屏角度，可用手指按壓顯示屏上方的鎖扣鈕，并翻 出顯示屏，使其轉(zhuǎn)到最適宜觀察的角度。

　　當(dāng)儀表液晶屏上出現(xiàn)欠電指示符號(hào) 量不足，此時(shí)應(yīng)更換電池。 更換電池時(shí)，必須斷開(kāi)輸入信號(hào)，關(guān)閉電源。將后蓋螺釘旋 出，取下后蓋后即可更換 9V 專(zhuān)用電池。 時(shí)，說(shuō)明電池電

　　在車(chē)內(nèi)方面，回路電阻測(cè)試儀，整體設(shè)計(jì)相對(duì)簡(jiǎn)單穩(wěn)定。扁平中控臺(tái)采用大量高檔木紋裝飾板進(jìn)行裝飾。并取消了石英表的設(shè)計(jì)，看起來(lái)更和諧一些。SLQ1000A智能三相大電...！下面的8英寸觸摸式液晶屏在集成各種車(chē)機(jī)系統(tǒng)，智能與科技完美結(jié)合，同時(shí)，中控臺(tái)空調(diào)出風(fēng)口下方以及車(chē)門(mén)等處都加入了led氛圍燈，豪華程度不亞于奔馳E級(jí)。

　　其實(shí)大眾CC的動(dòng)力沒(méi)啥毛病，就是變速箱不行，所以很多網(wǎng)友經(jīng)常吐槽大眾的雙離合，就此，高壓發(fā)生器原理大眾做出大膽的決定，新款CC的雙

　　相位表、雙鉗相位表、雙鉗相位伏安表、鉗形相位表、全自動(dòng)電容電感測(cè)試儀-揚(yáng)州達(dá)瑞電氣有限公...，鉗形相位伏安表、數(shù)字雙鉗相位表、數(shù)字式雙鉗相位表、低壓伏安相位檢測(cè)表、手持式數(shù)字雙鉗相位伏安表、雙鉗式數(shù)字相位表、雙鉗數(shù)字式相位表、雙鉗式伏安相位表、雙鉗伏安相位表、數(shù)顯雙鉗相位表

　　、3V～500V電壓范圍內(nèi)測(cè)量相位時(shí)不用斷開(kāi)電路和更換量限

　　、顯示器采用了高反差液晶顯示屏，字高達(dá)25mm，屏幕角度可自由轉(zhuǎn)換約70，以獲得*視覺(jué)效果

　　據(jù)IDC預(yù)計(jì)，2020年全球汽車(chē)領(lǐng)域的半導(dǎo)體市場(chǎng)收入約為319億美元，2024年將達(dá)到約428億美元。汽車(chē)主控SoC系統(tǒng)級(jí)晶片的需求逐年增加，產(chǎn)品中心到2030年，每輛汽車(chē)的車(chē)載AI晶片平均售價(jià)約在1,000美元，全球車(chē)載AI晶片市場(chǎng)的規(guī)模將達(dá)到1,000億美元。當(dāng)前L1-L3級(jí)自動(dòng)駕駛算力晶片單車(chē)價(jià)值分別為50美元、150美元、500美元，L4/L5級(jí)自動(dòng)駕駛算力晶片單車(chē)價(jià)值約為1,500美元，隨著技術(shù)逐漸成熟，至2030年有望下降到41美元、111美元、315美元、931美元。

　　雖然目前我國(guó)汽車(chē)晶片的進(jìn)口率高達(dá)95%，但近幾年來(lái)隨著政策、投資力度加大，國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛算力晶片企業(yè)高速擴(kuò)張。在AI演算法人才儲(chǔ)備、應(yīng)用場(chǎng)景設(shè)計(jì)、數(shù)據(jù)和落地能力等方面均具備一定優(yōu)勢(shì)。

　　從市場(chǎng)表現(xiàn)來(lái)看，儘管幾家國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛晶片行業(yè)的創(chuàng)新企業(yè)已經(jīng)在市場(chǎng)落地，但是在中高端市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)晶片企業(yè)的表現(xiàn)還有很大的上升空間。

　　在國(guó)際市場(chǎng)上處?kù)额I(lǐng)先位置的廠商中，除特斯拉只服務(wù)於自家的閉環(huán)生態(tài)，其餘3家分別是Mobileye、英偉達(dá)、高通。

　　據(jù)ADAS領(lǐng)域國(guó)際頭部企業(yè)Mobileye年初報(bào)告，2020年全年，Mobileye EyeQ系列晶片的出貨量達(dá)到1,930萬(wàn)片，服務(wù)於全球28家OEM廠商共49個(gè)項(xiàng)目，處?kù)度蚴袌?chǎng)的絕對(duì)領(lǐng)先位置。

　　2021年下半年，基於Mobileye EyeQ5晶片的自動(dòng)駕駛方案開(kāi)啟量産，極氪001是首款量産車(chē)型，預(yù)計(jì)2022年將有更多車(chē)型採(cǎi)用基於EyeQ5晶片的ADAS方案。

　　今年來(lái)、英偉達(dá)的高算力晶片在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域異軍突起，大量L4級(jí)自動(dòng)駕駛公司採(cǎi)用基於英偉達(dá)Orin晶片進(jìn)行方案開(kāi)發(fā)。賓士、沃爾沃、現(xiàn)代、奧迪都已宣佈將採(cǎi)用英偉達(dá)的解決方案。

　　而量産車(chē)中小鵬P7使用了英偉達(dá)Xavier自動(dòng)駕駛晶片。明年，蔚來(lái)、上汽R汽車(chē)、智己汽車(chē)等造車(chē)新勢(shì)力也將使用英偉達(dá)的自動(dòng)駕駛晶片。

　　此外，2022年，高通將量産Snapdragon Ride自動(dòng)駕駛解決方案，長(zhǎng)城汽車(chē)已經(jīng)確定搭載使用。高通的Snapdragon Ride或?qū)⑹鞘卓?nm製程的自動(dòng)駕駛晶片，其效能表現(xiàn)讓諸多整車(chē)廠和自動(dòng)駕駛公司保持高度關(guān)注。

　　地平線是全球矚目的人工智慧企業(yè)之一，擁有一支軟硬兼顧，同時(shí)具備有演算法、晶片和雲(yún)架構(gòu)三方面研發(fā)能力的強(qiáng)大團(tuán)隊(duì)。作為自動(dòng)駕駛行業(yè)的先行者，地平線在圖像識(shí)別領(lǐng)域獲得過(guò)多項(xiàng)世界第一，比如曾獲ImageNet圖像識(shí)別測(cè)評(píng)第一名等等。

　　基於創(chuàng)新的人工智慧專(zhuān)用計(jì)算架構(gòu)BPU，地平線已成功流片量産了中國(guó)首款邊緣人工智慧晶片——專(zhuān)注于智慧駕駛的征程1 和專(zhuān)注于AIoT的旭日1 ；2019 年，地平線又推出了中國(guó)首款車(chē)規(guī)級(jí)AI晶片征程2和新一代AIoT智慧應(yīng)用加速引擎旭日2 ；2020年，地平線進(jìn)一步加速AI晶片迭代，推出新一代高效能汽車(chē)智慧晶片征程3和全新一代 AIoT 邊緣 AI晶片平臺(tái)旭日3 。

　　地平線已成為唯一覆蓋L2到L4的全場(chǎng)景整車(chē)智慧晶片方案提供商。從 2019年量産中國(guó)首款車(chē)規(guī)級(jí)AI晶片征程 2，到2020年推出第二代車(chē)規(guī)級(jí)晶片征程3。目前，征程 2 、征程 3 已在長(zhǎng)安、長(zhǎng)城、東風(fēng)嵐圖、廣汽、江淮、理想、奇瑞、上汽等多家自主品牌車(chē)企的多款主力爆款車(chē)型上實(shí)現(xiàn)前裝量産。

　　黑芝麻智慧科技是一家專(zhuān)注于視覺(jué)感知技術(shù)與自主IP晶片開(kāi)發(fā)的企業(yè)。公司主攻領(lǐng)域?yàn)榍度胧綀D像和電腦視覺(jué)，提供基於光控技術(shù)、三相電容電感測(cè)試儀圖像處理、計(jì)算圖像以及人工智慧的嵌入式視覺(jué)感知晶片計(jì)算平臺(tái)，為ADAS及自動(dòng)駕駛提供完整的商業(yè)落地方案。

　　黑芝麻智慧首款晶片與上汽的合作已實(shí)現(xiàn)量産，第二款晶片A100正在量産過(guò)程中，預(yù)計(jì)可于一年內(nèi)在商用車(chē)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)10萬(wàn)片量級(jí)以上的量産，明年將在乘用車(chē)領(lǐng)域量産落地。黑芝麻智慧已與一汽、蔚來(lái)、上汽、比亞迪、博世、滴滴、中科創(chuàng)達(dá)、亞太機(jī)電等企業(yè)在L2、L3級(jí)自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)解決方案上均有合作。

　　黑芝麻智慧科技最新的華山二號(hào)(A1,000)晶片具備40-70TOPS的強(qiáng)大算力、小于 8W 的功耗及優(yōu)越的算力利用率，工藝製程 16nm,符合 AEC Q-100、單晶片 ASIL B、系統(tǒng) ASIL D 汽車(chē)功能安全要求，是目前能支援 L3 及以上級(jí)別自動(dòng)駕駛的唯一國(guó)産晶片。為了應(yīng)對(duì)不同的市場(chǎng)需求，黑芝麻同步發(fā)佈了華山二號(hào) A1,000L。

　　到2025年，我國(guó)無(wú)人駕駛領(lǐng)域鐳射雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)?？蛇_(dá)216億元（Source：Livox、沙利文研究、禾賽科技招股説明書(shū)、《智慧網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)路線圖 2.0》）。

　　鐳射雷達(dá)通過(guò)發(fā)射、接收、處理鐳射信號(hào)進(jìn)行目標(biāo)探測(cè)和識(shí)別。鐳射雷達(dá)的工作原理是向指定區(qū)域發(fā)射探測(cè)信號(hào)(鐳射束)，經(jīng)過(guò)目標(biāo)物反射後，將收集到的反射回來(lái)信號(hào)與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行處理比較，即可獲得待測(cè)區(qū)域環(huán)境和目標(biāo)物體的有關(guān)空間資訊，如目標(biāo)距離、方位角、尺寸、移動(dòng)速度等參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)特定區(qū)域的環(huán)境和目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)、跟蹤和識(shí)別。

　　按照測(cè)距原理的不同，鐳射雷達(dá)可以劃分為飛行時(shí)間測(cè)距法、基於相干探測(cè)的 FMCW 測(cè)距法、以及三角測(cè)距法等。其中 ToF 與 FMCW 可實(shí)現(xiàn)室外陽(yáng)光下較遠(yuǎn)的測(cè)距，是目前市場(chǎng)車(chē)載中長(zhǎng)距鐳射雷達(dá)的主流方案。全稱 Time of Flight，能夠根據(jù)發(fā)射和接收的時(shí)間差直接算出距離，具有響應(yīng)速度快、探測(cè)精度高的特點(diǎn)，在鐳射雷達(dá)感測(cè)器領(lǐng)域應(yīng)用多年；

　?。?） FMCW，全稱為 Frequency Modulated Continuous Wave，使用三角波進(jìn)行調(diào)製，利用相干光學(xué)檢測(cè)技術(shù)，通過(guò)在時(shí)間上調(diào)製鐳射頻率並檢測(cè)發(fā)射與回波間的拍頻信號(hào)，完成對(duì)目標(biāo)的距離及速度（多普勒頻移）的同時(shí)探測(cè)。

　　對(duì)於ToF 和 FMCW 這兩種技術(shù)路線來(lái)説，目前以 TOF 為技術(shù)路線的鐳射雷達(dá)公司數(shù)量眾多、當(dāng)屬主流，常見(jiàn)的光束操縱分類(lèi)如機(jī)械式、混合固態(tài)、固態(tài)式均採(cǎi)用了ToF的原理進(jìn)行測(cè)距。但FMCW高靈敏度（高出 ToF 10倍以上）、長(zhǎng)距離探測(cè)、低功耗、抗干擾、直接獲取即時(shí)速度的優(yōu)勢(shì)日益明顯，越來(lái)越受到行業(yè)的重視。未來(lái)隨著 FMCW 鐳射雷達(dá)整機(jī)和上游産業(yè)鏈的成熟，F(xiàn)MCW 有望逐漸改善體積大、成本高、速度慢等劣勢(shì)，ToF 和 FMCW鐳射雷達(dá)將在市場(chǎng)上並存。

　　禾賽科技為中國(guó)機(jī)械式鐳射雷達(dá)解決方案主要廠商。2,014 年成立於上海，致力於開(kāi)發(fā)基於鐳射的機(jī)器人傳感技術(shù)。依靠 500多人的團(tuán)隊(duì)打造出一系列創(chuàng)新型感測(cè)器解決方案，兼顧業(yè)內(nèi)頂尖的産品性能、可量産的設(shè)計(jì)以及出眾的可靠性。禾賽憑藉自主研發(fā)的微振鏡和波形加密技術(shù)，始終引領(lǐng)感測(cè)器創(chuàng)新的發(fā)展方向。經(jīng)過(guò)多年深耕，禾賽在核心元器件、自研晶片、車(chē)規(guī)級(jí)生産能力、功能安全、主動(dòng)抗干擾技術(shù)以及基於深度學(xué)習(xí)的鐳射雷達(dá)感知方面都有深厚的積累。目前公司在全球範(fàn)圍內(nèi)均有專(zhuān)利佈局，客戶遍佈全球30個(gè)國(guó)家和地區(qū)的70+座城市。 迄今為止，禾賽已完成累計(jì)數(shù)億美元融資，投資方包括德國(guó)博世集團(tuán)、高瓴、小米、美團(tuán)、CPE、光速、百度等全球知名的行業(yè)企業(yè)和投資機(jī)構(gòu)。

　　公司憑藉在無(wú)人駕駛領(lǐng)域鐳射雷達(dá)的技術(shù)積累，針對(duì)不同場(chǎng)景的特點(diǎn)與需求，陸續(xù)開(kāi)發(fā)了多個(gè)産品線，如適用於無(wú)人駕駛領(lǐng)域的 Pandar128、PandarQT 等，適用於 ADAS 領(lǐng)域的 PandarGT 等，適用於機(jī)器人領(lǐng)域的 PandarXT，適用於車(chē)聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的 PandarMind，不斷豐富産品類(lèi)型和應(yīng)用場(chǎng)景。2021 年 8 月 13 日，禾賽正式公佈面向 ADAS 前裝量産的長(zhǎng)距混合固態(tài)鐳射雷達(dá)——AT128，AT128 是 ADAS 鐳射雷達(dá)的各項(xiàng)核心指標(biāo)一次質(zhì)的飛躍，也是市場(chǎng)上唯一同時(shí)滿足遠(yuǎn)距（200m@10%）和超高點(diǎn)頻（153萬(wàn)每秒，單回波）的車(chē)規(guī)級(jí)前裝量産鐳射雷達(dá)。截至2021年8月13日，AT128已獲得多家頂級(jí)汽車(chē)廠商總計(jì)超過(guò) 150 萬(wàn)臺(tái)的定點(diǎn)訂單，將在2022年大規(guī)模量産交付。

　　總部位於深圳，公司成立於2014年8月，2016 年開(kāi)始佈局低線束鐳射雷達(dá)的設(shè)計(jì)。根據(jù) 2021年9月2日Yole最新發(fā)佈的統(tǒng)計(jì)，截至2021年8月29日已知的定點(diǎn)訂單總數(shù)，速騰聚創(chuàng)在汽車(chē)和工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的在手定點(diǎn)訂單數(shù)量全球市場(chǎng)佔(zhàn)比 10%，排名中國(guó)第一、全球第二。

　　速騰聚創(chuàng)通過(guò)鐳射雷達(dá)硬體、感知軟體與晶片三大核心技術(shù)閉環(huán)，為市場(chǎng)提供具有資訊理解能力的智慧鐳射雷達(dá)系統(tǒng)。硬體方面，公司佈局機(jī)械式 LiDAR、 MEMS 固態(tài)式 LiDAR 和靜態(tài)三維鐳射掃描器三大類(lèi)；感知軟體方面，公司分別針對(duì) RoboTaxi LiDAR、中低速 LiDAR、V2X LiDAR 提供感知系統(tǒng)，並能利用 RS-Reference 真值系統(tǒng)提供針對(duì)各感測(cè)器的自動(dòng)化測(cè)評(píng)。

　　圖達(dá)通智慧科技(蘇州)有限公司成立於2016年，是目前國(guó)內(nèi)外技術(shù)較為領(lǐng)先的300線鐳射雷達(dá)高新企業(yè)，總部位於美國(guó)矽谷。公司旗下的鐳射雷達(dá)産品運(yùn)用在自動(dòng)駕駛、車(chē)路協(xié)同、城市軌道交通、智慧高速、礦山、軌道等多個(gè)領(lǐng)域。目前已有多家主機(jī)廠測(cè)試鐳射雷達(dá)産品，計(jì)劃作為平臺(tái)化標(biāo)準(zhǔn)産品，應(yīng)用於L3及以上的智慧駕駛車(chē)型。

　　近期均勝電子完成對(duì)圖達(dá)通戰(zhàn)略投資，與均勝電子子公司均聯(lián)智行等多家業(yè)界重量級(jí)供應(yīng)商開(kāi)展合作，為蔚來(lái)汽車(chē)近期發(fā)佈的首款轎車(chē)ET7提供超遠(yuǎn)距離高精度鐳射雷達(dá)，使之真正實(shí)現(xiàn)從輔助駕駛到自動(dòng)駕駛的跨越。未來(lái)，雙方將在鐳射雷達(dá)感知融合、V2X數(shù)據(jù)融合、自動(dòng)駕駛域控制器決策演算法等方面深度合作，共同推進(jìn)智慧網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)産業(yè)化和國(guó)際化落地。

　　目前公司産品主要包括車(chē)用的獵鷹系列、路用的獵豹/捷豹系列和OminiSense解決方案。獵豹與捷豹系列産品是300線高性能遠(yuǎn)距離鐳射雷達(dá)産品，可廣泛應(yīng)用於智慧城市、智慧高速以及軌道和礦山等場(chǎng)景，感知交通狀況以及路況管理。獵鷹系列是目前世界上應(yīng)用在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域探測(cè)距離最遠(yuǎn)的鐳射雷達(dá)，其超遠(yuǎn)距及超高清等性能，有助於提高自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性。OmniSense是結(jié)合了圖達(dá)通首款300線圖像級(jí)遠(yuǎn)距離鐳射雷達(dá)，針對(duì)智慧交通行業(yè)而設(shè)計(jì)的軟體解決方案。能夠提供高品質(zhì)的3D點(diǎn)雲(yún)圖像，以及先進(jìn)的目標(biāo)感知演算法，同時(shí)配備了界面友好的可擴(kuò)展開(kāi)發(fā)平臺(tái)，通過(guò)此平臺(tái)能夠滿足各種智慧交通的應(yīng)用場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)。

　　國(guó)內(nèi)高精地圖行業(yè)正在穩(wěn)步向前發(fā)展，但是高精地圖的商業(yè)模式仍未完全成型，按照3億汽車(chē)保有輛測(cè)算，市場(chǎng)規(guī)模估計(jì)如下，預(yù)計(jì)到2025年可達(dá)385億元（2021年9月中國(guó)汽車(chē)保有量為2.97億輛；汽車(chē)保有輛估計(jì)來(lái)自前瞻）。

　　關(guān)於建立高精度道路導(dǎo)航地圖的方法研究也有很多，例如通過(guò)配備GPS-RTK的採(cǎi)集車(chē)沿特定線路採(cǎi)集數(shù)據(jù)；使用鐳射雷達(dá)與廣角攝像頭結(jié)合的方法提取道路資訊，加上配備高精度全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）則能夠達(dá)到10釐米精度，但這種採(cǎi)集方案成本較高，也有研究者提出使用低成本感測(cè)器創(chuàng)建車(chē)道級(jí)地圖的方法，通過(guò)全球定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（GPS/INS）的緊耦合完成定位，從正射影像圖中獲取相關(guān)地圖資訊。

　　1）基於“鐳射雷達(dá)+人工智慧處理”模式。該模式穩(wěn)定性高，但是採(cǎi)集設(shè)備成本高，是各大圖商採(cǎi)用的主流模式。

　　2）“眾包採(cǎi)集+AI識(shí)別提取”模式。該模式成本低，但是精度和穩(wěn)定性待提升，是主流圖商更新和初創(chuàng)圖商採(cǎi)用的主流模式。

　　3）“車(chē)輛動(dòng)態(tài)上傳+動(dòng)態(tài)地圖自動(dòng)下發(fā)更新”模式。該模式是最為理想的高精度地圖生産與更新模式，尚處?kù)墩撟C階段，需要隨著智慧網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)産業(yè)的發(fā)展不斷完善。

　　傳統(tǒng)圖商的盈利模式是銷(xiāo)售離線的license，單車(chē)平均價(jià)值大約在200元左右。高精度地圖具有實(shí)時(shí)更新的特點(diǎn)，盈利模式逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)樘峁┮幌盗谢陡呔鹊貓D數(shù)據(jù)服務(wù)並收取服務(wù)費(fèi)的形式，高精度地圖廠商也逐漸從圖商向地理資訊服務(wù)型企業(yè)轉(zhuǎn)變。當(dāng)前業(yè)內(nèi)較為公認(rèn)的收費(fèi)模式是在車(chē)廠簽下訂單時(shí)支付一筆訂單費(fèi)用以供圖商進(jìn)行高精度地圖的開(kāi)發(fā)，後續(xù)在搭載車(chē)輛上收取一次性的License費(fèi)用以及按每車(chē)每年收取的服務(wù)費(fèi)，License與服務(wù)費(fèi)分別對(duì)應(yīng)汽車(chē)增量和存量。目前來(lái)説，訂單費(fèi)用大約為幾千萬(wàn)；License費(fèi)用大約1,000元/車(chē)左右， 即傳統(tǒng)地圖的5倍，服務(wù)費(fèi)在100-500元/年/車(chē)區(qū)間。

　　售賣(mài)的大部分是離線地圖，通過(guò)向車(chē)企售賣(mài)Licence以及提供少量的後期更新服務(wù)獲利，交易方式為一次性付清。而高精度地圖由於存在動(dòng)態(tài)資訊的實(shí)時(shí)交互，圖商將為此向數(shù)據(jù)服務(wù)商方向轉(zhuǎn)變。在高精度地圖時(shí)代，圖商需要構(gòu)建雲(yún)平臺(tái)為車(chē)主提供道路的實(shí)時(shí)資訊，根據(jù)提供的數(shù)據(jù)量的多少計(jì)費(fèi)。目前的高精度地圖企業(yè)在開(kāi)發(fā)高精度地圖産品的同時(shí)也在努力構(gòu)建自身的雲(yún)服務(wù)平臺(tái)以適應(yīng)商業(yè)模式的轉(zhuǎn)變。如Here開(kāi)發(fā)的實(shí)時(shí)交通雲(yún)産品，凱立德開(kāi)發(fā)的雲(yún)端服務(wù)平臺(tái)等。

　　如Waymo，他們希望的是高精度地圖最終能成功服務(wù)於自動(dòng)化駕駛，從而推動(dòng)其無(wú)人計(jì)程車(chē)業(yè)務(wù)的展開(kāi)。從這一角度來(lái)看，該類(lèi)企業(yè)的盈利模式更多偏向於To C。類(lèi)似這樣做無(wú)人計(jì)程車(chē)的，最後為高精度買(mǎi)單的都是消費(fèi)者，按照使用次數(shù)來(lái)付費(fèi)了。

　　還有一種商業(yè)可能，類(lèi)似現(xiàn)在車(chē)聯(lián)網(wǎng)模式，車(chē)企賣(mài)給用戶的時(shí)候前面兩年流量費(fèi)，後面用戶需要使用網(wǎng)際網(wǎng)路功能，就自己繳納流量費(fèi)用，高精度地圖到了一定量級(jí)也完全可以採(cǎi)用這種模式，基本的高精度地圖費(fèi)用由車(chē)企買(mǎi)單（當(dāng)然羊毛出在羊身上，最終體現(xiàn)還是在用戶身上），但是後續(xù)的高精度使用及更新地圖部分的費(fèi)用由用戶來(lái)買(mǎi)單，而且如果使用量級(jí)大了以後，可以按照使用次數(shù)或者包月等靈活的使用費(fèi)用。

　　中國(guó)高精地圖商業(yè)化格局主要呈現(xiàn)兩極分化，聚集了各大傳統(tǒng)圖商、初創(chuàng)企業(yè)和網(wǎng)際網(wǎng)路巨頭。主要市場(chǎng)份額依舊被BAT把持。

　　融合了RTK、DR等技術(shù)的高精度GNSS技術(shù)正逐漸成為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域最主流的高精度定位方式。據(jù)GSA數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，未來(lái)十年全球GNSS設(shè)備出貨量將持續(xù)增長(zhǎng)——從2019年的18億臺(tái)增長(zhǎng)至2029年的28億臺(tái)。

　　高精度定位市場(chǎng)2020年同比增長(zhǎng)47.5%，總産值達(dá)到110.4億元。從2010年到2020年的11年之間，高精度定位産品年銷(xiāo)售收入增長(zhǎng)了10倍，年均複合增長(zhǎng)率高達(dá)26%，並且在2020年大幅加速增長(zhǎng)。自動(dòng)駕駛和無(wú)人機(jī)屬於高精度定位的新興應(yīng)用級(jí)賽道。總體來(lái)説，市場(chǎng)還未爆發(fā)，處?kù)缎录夹g(shù)建設(shè)與應(yīng)用培育期。

　　圖22 Source: 《2,021中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航與位置服務(wù)産業(yè)發(fā)展白皮書(shū)》

　　相比于 L3 級(jí)自動(dòng)駕駛，L4 級(jí)測(cè)試研發(fā)車(chē)輛對(duì)高精度位置和姿態(tài)資訊的精度要求更高。各主機(jī)廠和自動(dòng)駕駛方案商在 L4 級(jí)研發(fā)車(chē)輛上所採(cǎi)用的感知感測(cè)器融合技術(shù)方案相近，包括 GNSS/IMU 組合導(dǎo)航設(shè)備、鐳射雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、超聲波雷達(dá)等。L4級(jí)研發(fā)測(cè)試車(chē)輛的高精度定位方案與 L3級(jí)準(zhǔn)量産自動(dòng)駕駛車(chē)輛的方案有比較大的不同，極少數(shù)的主機(jī)廠 L3 級(jí)準(zhǔn)量産自動(dòng)駕駛車(chē)輛的方案選用了鐳射雷達(dá)，而針對(duì) L4 級(jí)研發(fā)測(cè)試車(chē)輛的硬體感知方案，大多數(shù)主機(jī)廠和自動(dòng)駕駛方案商均選擇以鐳射雷達(dá)為主，部分主機(jī)廠選擇以攝像頭為主，但是不管以哪種硬體方案為主，高精度的 GNSS/IMU 組合導(dǎo)航是必不可少的感測(cè)器。

　　限定區(qū)域內(nèi)的高度自動(dòng)駕駛應(yīng)用定位方案大致相同，均採(cǎi)用高精度 GNSS/INS 組合導(dǎo)航、鐳射雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等多種感知感測(cè)器融合的高精度定位方案。

　　第一種商業(yè)模式以軟硬體産品和解決方案的銷(xiāo)售為主，主要與渠道商合作，共同拓展項(xiàng)目；第二種商業(yè)模式為數(shù)據(jù)服務(wù)，通過(guò)分析各類(lèi)定位導(dǎo)航終端返回的數(shù)據(jù)，提供各類(lèi)分析應(yīng)用類(lèi)增值服務(wù)。

　　Robotaxi賽道是市場(chǎng)空間最大的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景之一，2020年我國(guó)網(wǎng)約車(chē)日訂單已經(jīng)突破2,100萬(wàn)單。麥肯錫預(yù)測(cè)在2031年中國(guó)Robotaxi市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)到2.8萬(wàn)億。

　　1) L4最低指標(biāo)未達(dá)標(biāo)：要實(shí)現(xiàn)Robotaxi全無(wú)人駕駛計(jì)程車(chē)（取消安全員）的概念，Robotaxi 自動(dòng)駕駛等級(jí)必須在L4級(jí)以上。而L4級(jí)汽車(chē)的最低路測(cè)里程數(shù)要求為10億公里，達(dá)千億公里級(jí)別才能確保具備充足數(shù)據(jù)進(jìn)行AI訓(xùn)練及倣真測(cè)試，從而確保行駛安全，相當(dāng)於100萬(wàn)輛車(chē)以每天10個(gè)小時(shí)的頻率不間斷行駛1年。因而，目前Robotaxi仍未達(dá)到L4級(jí)別，且仍需較長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行路測(cè)數(shù)據(jù)的積累。

　　2) 資金消耗大、技術(shù)迭代慢：Robotaxi年技術(shù)研發(fā)成本巨大，但受限于數(shù)據(jù)積累的缺失，整體技術(shù)迭代週期漫長(zhǎng)。

　　3) 運(yùn)作模式不清晰：中國(guó)部分Robotaxi車(chē)輛存在只能在固定線路或者小範(fàn)圍封閉園區(qū)運(yùn)作的問(wèn)題，其運(yùn)作模式與Robobus存在衝突，而Robobus單次載人數(shù)量更多、終端場(chǎng)景可取代人力成本的迅速程度更快，在固定路線或封閉場(chǎng)景下優(yōu)勢(shì)更為明顯、競(jìng)爭(zhēng)力更強(qiáng)。

　　4) 法規(guī)尚不成熟：Robotaxi的運(yùn)作關(guān)乎人身安全及道路所屬權(quán)劃分，受到政策管控。中國(guó)在無(wú)人駕駛的相關(guān)政策上比美國(guó)更為謹(jǐn)慎，當(dāng)前階段，中國(guó)關(guān)於道路開(kāi)放、路權(quán)界定、權(quán)責(zé)劃分的政策尚未完善出臺(tái)；介於技術(shù)、商業(yè)模式、法規(guī)等各方面的不成熟，Robotaxi仍處在“偽概念”階段，當(dāng)下的Robotaxi 公司也因此無(wú)法實(shí)現(xiàn)短期盈利，如Drive.ai、Starsky Robotics因盈利問(wèn)題而直接倒閉，賽道歷史熱門(mén)公司Cruise和ArgoAI則被通用、福特收購(gòu)。

　　1) 模式1：自動(dòng)駕駛公司提供技術(shù)+投資公司提供資金+地方創(chuàng)新機(jī)構(gòu)&出行公司提供本土支援；再成立合資公司負(fù)責(zé)運(yùn)營(yíng)。如：百度與長(zhǎng)沙先導(dǎo)産業(yè)投資公司、湘江只能科技創(chuàng)新中心成立湖南阿波羅智行、文遠(yuǎn)知行與科學(xué)城（廣州）投資集團(tuán)、廣州白雲(yún)出租汽車(chē)集團(tuán)合資成立文遠(yuǎn)粵行。

　　2) 模式2：自動(dòng)駕駛公司（提供技術(shù)）與出行服務(wù)公司（提供車(chē)輛、運(yùn)營(yíng)平臺(tái)）合作。如：AutoX與深圳鵬程電動(dòng)合作；滴滴出行與滴滴自動(dòng)駕駛公司合作。

　　3) 模式3：自動(dòng)駕駛公司組建內(nèi)部運(yùn)營(yíng)團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)Robotaxi運(yùn)營(yíng)。如：小馬智行在廣州的試運(yùn)營(yíng)項(xiàng)目。

　　其中，百度佈局Robotaxi賽道時(shí)間早，其在運(yùn)營(yíng)範(fàn)圍、車(chē)隊(duì)規(guī)模、用戶人數(shù)等方面已具備深厚積累。

　　文遠(yuǎn)知行在訂單積累方面表現(xiàn)優(yōu)異，截至2020年11月，其共安全完成147,128次出行，服務(wù)用戶數(shù)超60,000，無(wú)任何主動(dòng)責(zé)任事故，且用戶五星好評(píng)率高達(dá)94.2%。此外，文遠(yuǎn)知行于2021年2月獲廣州交通運(yùn)輸局頒發(fā)的網(wǎng)約車(chē)運(yùn)營(yíng)許可，是中國(guó)第一家擁有開(kāi)展網(wǎng)約車(chē)業(yè)務(wù)資質(zhì)的自動(dòng)駕駛企業(yè)。

　　雖現(xiàn)階段滴滴運(yùn)營(yíng)進(jìn)展仍較慢，但考慮到滴滴（沃芽科技）作為出行服務(wù)公司，基於其網(wǎng)約車(chē)平臺(tái)運(yùn)營(yíng)積累，其在運(yùn)營(yíng)調(diào)度經(jīng)驗(yàn)、數(shù)據(jù)輔助及車(chē)輛運(yùn)力等方面皆具備優(yōu)勢(shì)，未來(lái)有望將其在傳統(tǒng)燃油網(wǎng)約車(chē)的運(yùn)營(yíng)經(jīng)驗(yàn)反哺至Robotaxi領(lǐng)域，推動(dòng)其自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)的商業(yè)化進(jìn)程。

　　1) 測(cè)試?yán)锍虜?shù)（技術(shù)）：中國(guó)是全球交通和路況最複雜的地區(qū)之一，複雜的路況環(huán)境助力中國(guó)團(tuán)隊(duì)迅速積累更多複雜的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。政府對(duì)於自動(dòng)駕駛的利好政策則推動(dòng)了自動(dòng)駕駛的落地測(cè)試與運(yùn)營(yíng)展開(kāi)?，F(xiàn)階段，中國(guó)Robotaxi賽道已進(jìn)入車(chē)隊(duì)測(cè)試及服務(wù)試運(yùn)營(yíng)的階段，未來(lái)行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)核心也將會(huì)轉(zhuǎn)向運(yùn)營(yíng)規(guī)模與測(cè)試?yán)锍痰谋绕?。此外，里程的積累將反哺技術(shù)的迭代，Robotaxi參與者的技術(shù)情況可從其MPI指標(biāo)反映出來(lái)。

　　2) 政府關(guān)聯(lián)度：Robotaxi涉及人身安全，且駕駛環(huán)境較為複雜，政府出於安全考慮對(duì)於路權(quán)的開(kāi)放較為謹(jǐn)慎。此外，地方政府對(duì)於自動(dòng)駕駛的落地測(cè)試與運(yùn)營(yíng)展開(kāi)的支援程度起到關(guān)鍵作用，因此與地方政府保持良好關(guān)係將是Robotaxi相關(guān)企業(yè)把握路權(quán)開(kāi)放節(jié)點(diǎn)以及尋求政策支援的重要環(huán)節(jié)。

　　3) 産業(yè)鏈整合能力：掌握的産業(yè)鏈資源越完整，Robotaxi相關(guān)企業(yè)的先發(fā)優(yōu)勢(shì)將愈明顯，比如通過(guò)與整車(chē)廠的深度合作可真正將無(wú)人駕駛技術(shù)前置至車(chē)輛的生産研發(fā)環(huán)節(jié)，避免“實(shí)驗(yàn)室造車(chē)”。

　　4) 資金實(shí)力：Robotaxi資金消耗大、技術(shù)迭代慢，因而資金是各方在現(xiàn)階段“做蛋糕”大背景下的重要“武器”，掌握資金則意味著有更充足的“彈藥”支撐技術(shù)的研發(fā)、人才的培養(yǎng)以及商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。

　　5) 運(yùn)營(yíng)能力：Robotaxi行業(yè)處在“以測(cè)試方式運(yùn)營(yíng)，以運(yùn)營(yíng)方式測(cè)試”階段，平臺(tái)的運(yùn)營(yíng)調(diào)度經(jīng)驗(yàn)、車(chē)輛管理能 力是決定Robotaxi服務(wù)商業(yè)化效率的重要因素，是衡量相關(guān)企業(yè)生存潛力的重要指標(biāo)。

　　作為百度發(fā)佈的面向汽車(chē)行業(yè)及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域合作夥伴的一款軟體平臺(tái)，Apollo既是面向整車(chē)廠提供的完備自動(dòng)駕駛解決方案，也是為開(kāi)發(fā)人員提供的開(kāi)放式平臺(tái)，旨在為合作夥伴提供面向L4/L5級(jí)別的自動(dòng)駕駛研發(fā)生態(tài)。目前Apollo的商業(yè)模式主要有三種：一是為主機(jī)廠提供解決方案；二是參與造車(chē)，通過(guò)集度汽車(chē)整合百度自動(dòng)駕駛方面的創(chuàng)新，把最先進(jìn)的技術(shù)第一時(shí)間推向市場(chǎng)；三是基於Apollo平臺(tái)打造Apollo GO自動(dòng)駕駛出行服務(wù)平臺(tái)，並於2021年8月升級(jí)為新品牌“蘿蔔快跑”。用戶可以從百度地圖及Apollo官網(wǎng)預(yù)約體驗(yàn)Robotaxi，計(jì)劃將於2023年部署超過(guò)3,000量車(chē)。截止至2021年8月，Apollo共用無(wú)人車(chē)自動(dòng)駕駛已完成累計(jì)超過(guò)1,200萬(wàn)公里的測(cè)試?yán)锍谭e累，獲得27個(gè)自動(dòng)駕駛測(cè)試城市的許可牌照，安全停靠點(diǎn)達(dá)到620個(gè)，路網(wǎng)覆蓋規(guī)模約391萬(wàn)平方公里，完成21萬(wàn)次的自動(dòng)駕駛出行服務(wù)，無(wú)人駕駛出粗車(chē)規(guī)模達(dá)500輛以上。

　　Apollo Moon作為“蘿蔔快跑”自動(dòng)駕駛出行服務(wù)平臺(tái)的重要車(chē)型，目前成本可降至48萬(wàn)元，搭載2個(gè)鐳射雷達(dá)、13個(gè)攝像頭和5個(gè)毫米波雷達(dá)，計(jì)算平臺(tái)算力超過(guò)800 TOPS。同時(shí)，Apollo Moon基於“ANP-Robotaxi”自動(dòng)駕駛産品架構(gòu)打造，在領(lǐng)航輔助駕駛ANP獨(dú)立閉環(huán)的基礎(chǔ)上，增加1顆定制鐳射雷達(dá)和相應(yīng)無(wú)人駕駛?cè)哂?，即可?shí)現(xiàn)完全無(wú)人駕駛能力。該架構(gòu)可以進(jìn)一步打通Robotaxi與前裝量産輔助駕駛産品的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)閉環(huán)、完成對(duì)自動(dòng)駕駛長(zhǎng)尾場(chǎng)景的收集。

　　小馬智行作為一家以自動(dòng)駕駛軟體為核心壁壘的企業(yè)，全速推進(jìn)乘用、商用兩大核心業(yè)務(wù)。自動(dòng)駕駛乘用車(chē)和商用車(chē)是兩大市場(chǎng)前景廣闊的領(lǐng)域，小馬智行在這兩大領(lǐng)域發(fā)力，積累了豐富的技術(shù)。在乘用車(chē)出行領(lǐng)域，小馬智行早在 2018 年便正式推出了 PonyPilot 自動(dòng)駕駛出行服務(wù)， 在中國(guó)廣州以及美國(guó)加州落地 Robotaxi 服務(wù)。目前小馬智行的測(cè)試範(fàn)圍覆蓋中美五大城市，達(dá) 560 平方公里，已積累 500 萬(wàn)公里的測(cè)試?yán)锍獭４送?，小馬智行在商用車(chē)領(lǐng)域也在不斷加大投入。2019年4月，公司首次宣佈進(jìn)入貨運(yùn)領(lǐng)域；2,020 年 12 月，卡車(chē)事業(yè)部成立，並獲得廣東首張自動(dòng)駕駛卡車(chē)測(cè)試牌照；2021年7月，獲得北京首批自動(dòng)駕駛卡車(chē)測(cè)試牌照和卡車(chē)首批高速公路測(cè)試許可。意味著小馬智行在廣州和北京均開(kāi)啟卡車(chē)道路測(cè)試。截至2021年7月，小馬智行自動(dòng)駕駛卡車(chē)已完成約13,650噸貨運(yùn)運(yùn)輸，商業(yè)運(yùn)營(yíng)里程達(dá)37,466公里。

　　技術(shù)方面，與 Waymo 相同，小馬智行採(cǎi)用全棧解決方案，即軟體與硬體解決方案相結(jié)合。硬體方面，小馬智行已經(jīng)更疊至第五代——PonyAlpha X，並自主研發(fā)了車(chē)載計(jì)算平臺(tái)、攝像頭、 感測(cè)器網(wǎng)關(guān)等 24 項(xiàng)核心硬體模組。PonyAlpha X 在供應(yīng)鏈管理、硬體設(shè)計(jì)、改造總裝、下線標(biāo)定等方面實(shí)現(xiàn)環(huán)環(huán)打通，建立了標(biāo)準(zhǔn)化流程，使自動(dòng)駕駛汽車(chē)量産成為可能，該系統(tǒng)已批量搭載于雷克薩斯 RX450h 車(chē)型上，並在 2021 年 2 月從標(biāo)準(zhǔn)化生産線正式下線。感知層面，小馬智行L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)採(cǎi)用了自研的多感測(cè)器融合技術(shù)，能夠更好保障感知結(jié)果的穩(wěn)定及安全冗余。面對(duì)複雜的路況和場(chǎng)景，多感測(cè)器方案為障礙物檢測(cè)、分類(lèi)、追蹤和場(chǎng)景理解提供更紮實(shí)的技術(shù)支撐，更保障了後續(xù)技術(shù)模組的準(zhǔn)確運(yùn)作。

　　目前公司已達(dá)數(shù)百人規(guī)模，研發(fā)團(tuán)隊(duì)成員大多來(lái)自Google、Apple、Uber、百度、廣汽等知名科技公司或汽車(chē)公司，有著豐富的自動(dòng)駕駛軟硬體研發(fā)及工程化經(jīng)驗(yàn)。

　　2017年成立於美國(guó)矽谷，是擁有領(lǐng)先L4級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)的智慧出行公司，致力於為大眾提供安全便捷的出行服務(wù)。公司是全國(guó)首個(gè)全對(duì)外開(kāi)放的Robotaxi運(yùn)營(yíng)服務(wù)公司。目前，團(tuán)隊(duì)規(guī)模超過(guò)400人，其中85%以上為研發(fā)工程師，是首家獲得全球汽車(chē)製造商（雷諾日産三菱聯(lián)盟）和全球客車(chē)製造商（宇通集團(tuán)）戰(zhàn)略領(lǐng)投的自動(dòng)駕駛企業(yè)。2019年11月在廣州推出全國(guó)首個(gè)對(duì)外開(kāi)放的Robotaxi運(yùn)營(yíng)服務(wù)，截止至2020年11月，運(yùn)營(yíng)一週年攻完城147,128次出行，服務(wù)用戶數(shù)超過(guò)60,000。截止至2021年5月，文遠(yuǎn)知行擁有測(cè)試車(chē)隊(duì)數(shù)超100輛，測(cè)試?yán)锍坛^(guò)500萬(wàn)公里。

　　元戎啟行是一家國(guó)際化的L4級(jí)自動(dòng)駕駛解決方案提供商，成立於2019年，自成立以來(lái)聚焦于兩大業(yè)務(wù)，即出行業(yè)務(wù)和同城貨運(yùn)業(yè)務(wù)，主要有RoboTaxi和輕卡兩條産品線。RoboTaxi在全國(guó)有將近80臺(tái)車(chē)；在同城貨運(yùn)上，元戎啟行已經(jīng)展開(kāi)了自動(dòng)駕駛輕型卡車(chē)的研發(fā)測(cè)試，並通過(guò)了內(nèi)部的技術(shù)驗(yàn)證。下一階段，元戎啟行將在自動(dòng)駕駛輕卡道路測(cè)試上加大投入，進(jìn)行全方位的産品打磨。未來(lái)將重點(diǎn)在一兩座城市中重點(diǎn)發(fā)展，在這些城市增加自動(dòng)駕駛汽車(chē)的數(shù)量，打造自動(dòng)駕駛的精品樣板。

　　輕舟智航成立於2019年，自成立之初，輕舟智航便提出自動(dòng)駕駛“超級(jí)工廠”的戰(zhàn)略目標(biāo)，以高效實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的商業(yè)化及規(guī)?；涞?。目前輕舟智航主要有3條産品線：龍舟ONE、龍舟SPACE和智慧公交。龍舟ONE是基於5.9米小巴打造的Robobus，主要用於地鐵接駁、城市微迴圈等場(chǎng)景；是國(guó)內(nèi)覆蓋城市最多的無(wú)人小巴，包括蘇州、深圳、武漢、北京、無(wú)錫都有落地應(yīng)用。龍舟SPACE是一款輕舟智航與車(chē)企合作打造，面向城市未來(lái)出行設(shè)計(jì)的新車(chē)型。定位是城市移動(dòng)空間，未來(lái)可作為Robotaxi使用。智慧公交：面向大巴的輔助駕駛方案，這套方案目前已在國(guó)內(nèi)兩個(gè)城市落地車(chē)隊(duì)。但這一産品的定位不以無(wú)人化為目標(biāo)，而是以輔助駕駛為目標(biāo)。主要的目的是提高安全性，避免司機(jī)的誤操作而造成的事故，降低司機(jī)的駕駛負(fù)擔(dān)。

　　無(wú)人駕駛卡車(chē)能節(jié)省一半乃至全部的人力成本和部分燃油成本，具備20%~30%的提升空間。僅按照司機(jī)替代邏輯進(jìn)行測(cè)算，我國(guó)目前在運(yùn)作的用於公路運(yùn)輸?shù)募ā⒅乜ǖ冉?00萬(wàn)臺(tái)，按照平均每車(chē)2名司機(jī)，每司機(jī)年薪8-10萬(wàn)進(jìn)行測(cè)算，幹線無(wú)人駕駛的市場(chǎng)規(guī)模已經(jīng)達(dá)到近萬(wàn)億。鍇明資本合夥人應(yīng)麗認(rèn)為，物流行業(yè)是自動(dòng)駕駛最先開(kāi)始廣泛商業(yè)應(yīng)用的場(chǎng)景。隨著技術(shù)進(jìn)步，更安全、更高效、更經(jīng)濟(jì)的自動(dòng)駕駛解決方案會(huì)對(duì)物流行業(yè)的成本和效率帶來(lái)顯著的優(yōu)化。

　　高速幹線的商業(yè)模式主要由托運(yùn)人、第三方車(chē)隊(duì)或物流企業(yè)運(yùn)營(yíng)車(chē)隊(duì)，利用幹線長(zhǎng)途重載無(wú)人駕駛卡車(chē)運(yùn)輸貨物。目前有兩類(lèi)較為成熟的商業(yè)模式，分別是輕資産、重資産。

　　1) 輕資産模式：自動(dòng)駕駛科技公司與傳統(tǒng)汽車(chē)主機(jī)廠和物流平臺(tái)方建立第三方合作關(guān)係：自動(dòng)駕駛科技公司向物流平臺(tái)方提供自動(dòng)駕駛解決方案和技術(shù)服務(wù)，傳統(tǒng)主機(jī)廠向物流平臺(tái)方銷(xiāo)售重卡或者科技企業(yè)直接賦能主機(jī)廠，由主機(jī)廠向物流平臺(tái)銷(xiāo)售無(wú)人駕駛重卡；物流平臺(tái)方根據(jù)托運(yùn)人的需求劃分自營(yíng)和第三方車(chē)隊(duì)，這兩類(lèi)車(chē)隊(duì)也與傳統(tǒng)主機(jī)廠、自動(dòng)駕駛科技公司和物流金融服務(wù)商形成合作關(guān)係。

　　2) 重資産模式：自動(dòng)駕駛科技公司起主導(dǎo)作用：自動(dòng)駕駛科技公司向傳統(tǒng)汽車(chē)主機(jī)廠購(gòu)買(mǎi)自動(dòng)駕駛重卡，將其與自動(dòng)駕駛解決方案和技術(shù)一同售賣(mài)給物流平臺(tái)；此外物流自營(yíng)車(chē)隊(duì)和第三方物流車(chē)隊(duì)也可以向自動(dòng)駕駛科技公司租賃自動(dòng)駕駛重卡汽車(chē)，需付費(fèi)用為按里程或時(shí)間計(jì)費(fèi)的租賃費(fèi)用和自動(dòng)駕駛技術(shù)服務(wù)費(fèi)。

　　1) 技術(shù)難點(diǎn)：重卡車(chē)身較高，車(chē)輛視覺(jué)盲區(qū)大，需要重點(diǎn)覆蓋的感知範(fàn)圍更大；而重卡較長(zhǎng)的車(chē)身導(dǎo)致所需變道時(shí)間較長(zhǎng)，對(duì)感知距離與預(yù)判時(shí)間要求更高；重卡車(chē)頭與車(chē)掛之間的柔性連接也讓自動(dòng)駕駛車(chē)身姿態(tài)控制難度增大。同時(shí)，由於重卡載重波動(dòng)在14噸至49噸之間，巨動(dòng)對(duì)車(chē)身高度、重心有較大影響，對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)身控制要求較高；在行駛過(guò)程中，車(chē)身懸掛抖動(dòng)明顯，感測(cè)器線上標(biāo)定比較困難。另外一方面，重卡躲在高速道路行駛，時(shí)速高、載重大，在雨天路滑的情況下，安全制動(dòng)距離需要至少300m，因此對(duì)比其他場(chǎng)景的車(chē)型，自動(dòng)駕駛重卡所需的感知距離更長(zhǎng)、要求的反應(yīng)速度更快且控制更加精準(zhǔn)。

　　2) 供應(yīng)鏈薄弱：從供應(yīng)鏈層面來(lái)看，高速幹線商業(yè)化目前仍然存在三大難點(diǎn)：一是鐳射雷達(dá)、計(jì)算平臺(tái)等關(guān)鍵部件的車(chē)規(guī)級(jí)産品量産供應(yīng)難。鐳射雷達(dá)、計(jì)算平臺(tái)等關(guān)鍵部件車(chē)規(guī)級(jí)産品的量産供應(yīng)是實(shí)現(xiàn)L3自動(dòng)駕駛重卡量産關(guān)鍵的一環(huán)，但目前仍然缺少規(guī)範(fàn)技術(shù)及産品的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)文件，一方面，政府及行業(yè)協(xié)會(huì)應(yīng)該應(yīng)該儘快加速行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)制定的推進(jìn)工作，另外一方面，關(guān)鍵部件供應(yīng)商也應(yīng)該積極參與，促進(jìn)業(yè)內(nèi)産品標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)範(fàn)化發(fā)展。二是本土商用車(chē)主機(jī)廠與供應(yīng)商線上控底盤(pán)技術(shù)與産品積累較為薄弱，自主供應(yīng)能力弱，掌握在國(guó)際零部件巨頭手中。三是適應(yīng)更高階自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)與部件研發(fā)難度較大，隨著L3自動(dòng)駕駛重卡向L4自動(dòng)駕駛重卡發(fā)展，對(duì)自動(dòng)駕駛的感知、計(jì)算與執(zhí)行能力要求進(jìn)一步提升。

　　3) 政策標(biāo)準(zhǔn)滯後：自動(dòng)駕駛高速幹線場(chǎng)景作為跨産業(yè)融合創(chuàng)新産物，其道路測(cè)試、示範(fàn)?wèi)?yīng)用、上路運(yùn)營(yíng)相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)制定權(quán)與監(jiān)督機(jī)制分散在汽車(chē)、交通、安全等多部門(mén)?，F(xiàn)行相關(guān)法律法規(guī)當(dāng)中，産品管理、交通管理、責(zé)任界定、保險(xiǎn)監(jiān)管、網(wǎng)路安全管理、地理資訊管理等方面的部分規(guī)定，存在制約高速幹線應(yīng)用發(fā)展的矛盾點(diǎn)和可能潛在風(fēng)險(xiǎn)的空白點(diǎn)。在道路測(cè)試方面，目前缺失針對(duì)道路測(cè)試數(shù)據(jù)的管理依據(jù)，數(shù)據(jù)收集缺少後期脫敏處理，測(cè)試數(shù)據(jù)價(jià)值未能完全發(fā)揮，針對(duì)道路測(cè)試數(shù)據(jù)收集與處理的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)亟待完善；在上路運(yùn)營(yíng)層面，L3自動(dòng)駕駛重卡上路運(yùn)營(yíng)過(guò)程中將産生海量實(shí)時(shí)道路運(yùn)營(yíng)數(shù)據(jù)，涉及國(guó)際地理資訊安全與數(shù)據(jù)安全，且缺少針對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)網(wǎng)路安全的指導(dǎo)性文件，《網(wǎng)路安全法》難以充分應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)帶來(lái)的網(wǎng)路安全問(wèn)題。

　　科技公司和主機(jī)廠因具備技術(shù)優(yōu)勢(shì)佔(zhàn)據(jù)有利位置，成為推動(dòng)幹線物流自動(dòng)駕駛生態(tài)的主動(dòng)力。頭部科技公司廠商定位明確專(zhuān)攻物流場(chǎng)景，研發(fā)能力強(qiáng)勁，掌握核心技術(shù)，與物流商、主機(jī)廠等形成合作關(guān)係，代表公司例如圖森未來(lái)、智加科技、嬴徹科技等；重卡企業(yè)具有明顯的資源和生産優(yōu)勢(shì)，但通常要借助科技公司完成在幹線物流自動(dòng)駕駛的佈局；跨場(chǎng)景廠商成為幹線物流自動(dòng)駕駛造車(chē)主力軍，同時(shí)利用客戶流量?jī)?yōu)勢(shì)拓展佈局業(yè)務(wù)。

　　圖森成立於2015年，提供電腦視覺(jué)為主的可商用L4級(jí)自動(dòng)駕駛解決方案、高速場(chǎng)景及港內(nèi)集裝箱卡車(chē)的無(wú)人駕駛解決方案。2016年8月在自動(dòng)駕駛演算法公開(kāi)排行榜KITTI和Cityscapes評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)集上均獲得世界第一。公司于2021年正式在美國(guó)上市，據(jù)其招股書(shū)顯示，公司擁有核心專(zhuān)利技術(shù)超過(guò)240項(xiàng)，在全球擁有70輛自動(dòng)駕駛卡車(chē)，其中50輛在美國(guó)、20輛在中國(guó)，車(chē)上均配備有安全員。圖森目前已與UPS、McLANE、Navista和Traton等物流方和主機(jī)廠建立緊密合作，公司通過(guò)創(chuàng)建無(wú)人駕駛貨運(yùn)網(wǎng)路，接入自有或承運(yùn)人、車(chē)隊(duì)擁有的自動(dòng)駕駛卡車(chē)，為貨主提供按流程收費(fèi)的貨運(yùn)服務(wù)，並向車(chē)隊(duì)所有者提供TuSimple Path訂閱服務(wù)。圖森預(yù)計(jì)其L4級(jí)別的無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)在23/24年或可實(shí)現(xiàn)規(guī)模化落地。

　　智加2016年創(chuàng)立於美國(guó)矽谷，創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)大部分為斯坦福背景，具備豐富的連續(xù)創(chuàng)業(yè)以及技術(shù)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，國(guó)內(nèi)在北京、蘇州、上海等地設(shè)有研發(fā)中心。在中國(guó)，智加憑藉監(jiān)督式L4方案從當(dāng)前物流市場(chǎng)中所佔(zhàn)價(jià)值最大、最快能實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的環(huán)節(jié)--倉(cāng)到倉(cāng)的幹線物流切入，並與一汽解放在2019年成立了合資公司——摯途科技，同年推出了其首款産品—一汽解放L2量産級(jí)智慧駕駛商用車(chē)，2020年率先推出全球首款量産自動(dòng)駕駛重卡J7 L3並於2021年開(kāi)始投放市場(chǎng)，智加投資人鍇明投資合夥人應(yīng)麗介紹，J7 L3的量産已經(jīng)可以顯著優(yōu)化物流客戶的成本和效率，正在規(guī)?；桓堵涞兀瑢⒓铀贁U(kuò)大智加在行業(yè)內(nèi)的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。在美國(guó)，智加科技2021年2月開(kāi)始向亞馬遜交付首批1,000 臺(tái)量産訂單，並投入車(chē)隊(duì)運(yùn)營(yíng)服務(wù)，據(jù)悉雙方長(zhǎng)期規(guī)劃10,000 臺(tái)量産訂單。據(jù)智加介紹，其L3級(jí)解決方案脫胎于其L4技術(shù)並行開(kāi)發(fā)，目前可以實(shí)現(xiàn)在極低前裝成本的情況下，提供超過(guò)10%節(jié)油效率以及長(zhǎng)途運(yùn)輸當(dāng)中節(jié)省司機(jī)的效果。另外，公司與滿幫集團(tuán)達(dá)成戰(zhàn)略合作，基於L3級(jí)自動(dòng)駕駛重卡開(kāi)展商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。其新車(chē)型將接入滿幫平臺(tái)，在滿幫助推下，量産級(jí)別自動(dòng)駕駛重卡可快速達(dá)到萬(wàn)輛級(jí)規(guī)模，每年産生數(shù)十億公里的真實(shí)路測(cè)數(shù)據(jù)。智加可通過(guò)在真實(shí)運(yùn)營(yíng)中産生的龐大高品質(zhì)數(shù)據(jù)反哺L4 無(wú)人駕駛演算法，通過(guò)不斷自主學(xué)習(xí)和OTA 軟體升級(jí)，最終實(shí)現(xiàn)高速公路L4 級(jí)無(wú)人重卡商業(yè)運(yùn)營(yíng)的成功落地。

　　嬴徹成立於2018年4月，聚焦于幹線物流場(chǎng)景，自主研發(fā)L3和L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)，致力於為物流客戶提供新一代TaaS貨運(yùn)網(wǎng)路。公司于2021年3月發(fā)佈自動(dòng)駕駛系統(tǒng)“軒轅”，該系統(tǒng)直接面向量産、全棧自研的卡車(chē)自動(dòng)駕駛，包括演算法、軟體系統(tǒng)、計(jì)算平臺(tái)和線控底盤(pán)整合。公司與東風(fēng)商用車(chē)、中國(guó)重汽分別聯(lián)合研發(fā)的兩款L3重卡將搭載軒轅自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，于2021年底量産交付，未來(lái)可通過(guò)OTA升級(jí)至L4。同時(shí)，公司于2018年與上海國(guó)際汽車(chē)城汽車(chē)創(chuàng)新港聯(lián)合發(fā)起成立了幹線物流聯(lián)合創(chuàng)新中心，目前已有24家成員單位，主要成員包括一汽解放、重汽和福田汽車(chē)在內(nèi)的主機(jī)廠、零部件供應(yīng)商、物流企業(yè)、技術(shù)合作夥伴、圖商、高校和科研機(jī)構(gòu)等。

　　主線成立於2017年，定位為自動(dòng)駕駛卡車(chē)服務(wù)提供商，從港口物流樞紐到高速幹線物流場(chǎng)景提供自動(dòng)駕駛卡車(chē)及運(yùn)營(yíng)服務(wù)。目前主線與福佑卡車(chē)成立自動(dòng)駕駛運(yùn)營(yíng)合資公司，共同打造新一代“智慧物流平臺(tái)”，探索自動(dòng)駕駛幹線物流商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。此外，公司還與德邦快遞、京東物流、普洛斯等建立了合作關(guān)係。其與德邦開(kāi)展幹線物流自動(dòng)駕駛合作，運(yùn)營(yíng)“天津-蘇州”路線，並於2019年入選科技部十三五重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃。

　　目前末端物流最主要的場(chǎng)景是快遞和即時(shí)配送，後者包括外賣(mài)、生鮮宅配、商超零售、醫(yī)藥配送等，無(wú)論哪個(gè)場(chǎng)景都蘊(yùn)含著巨大的市場(chǎng)價(jià)值。啟明創(chuàng)投合夥人周志峰認(rèn)為，中國(guó)有近500萬(wàn)快遞人員，日均快遞3億多單。但電商體量在未來(lái)還會(huì)快速增長(zhǎng)，再疊加各種新消費(fèi)習(xí)慣，2025年日均快遞單量將突破10億單。只憑現(xiàn)有人力結(jié)構(gòu)，每人平均送件件數(shù)會(huì)很快到達(dá)瓶頸，無(wú)人化方案的引入是大勢(shì)所趨。

　　目前我國(guó)快遞末端配送成本平均1.2元/件，以2021年快遞業(yè)務(wù)單量預(yù)計(jì)955億件計(jì)算，快遞末端配送市場(chǎng)規(guī)模超過(guò)1,100億元；即時(shí)物流配送單價(jià)約7-9元/件，以2021年即時(shí)配送訂單預(yù)計(jì)300億單計(jì)算，即時(shí)配送市場(chǎng)規(guī)模將超過(guò)2,000億元。

　　綜合來(lái)説，2021年快遞和即時(shí)物流末端配送市場(chǎng)規(guī)模將超過(guò)3,000億元，並且快遞和即時(shí)物流單量還在快速上漲。

　　1) 法律法規(guī)仍待完善：目前我國(guó)無(wú)人配送行業(yè)的相關(guān)文件指引主要以技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)層面為主，北京宣佈發(fā)佈《無(wú)人配送車(chē)管理實(shí)施細(xì)則》試行版，但具體政策細(xì)節(jié)還未正式對(duì)外露出，且屬於地方政策，全國(guó)其他城市未有更多政策頒布，未能形成統(tǒng)一的法律規(guī)範(fàn)。一方面，無(wú)人配送車(chē)的類(lèi)別歸屬尚未明確（機(jī)器人/車(chē)輛）；另一方面，交通法規(guī)層面缺乏對(duì)無(wú)人配送車(chē)這類(lèi)交通參與者的規(guī)定，包括路權(quán)、車(chē)輛經(jīng)營(yíng)權(quán)、責(zé)任主體等。

　　2) 供應(yīng)鏈、價(jià)格和標(biāo)準(zhǔn)：雖然國(guó)內(nèi)擁有較為完整的無(wú)人配送車(chē)上游供應(yīng)鏈，但是核心零部件的技術(shù)、性能和品質(zhì)還有待進(jìn)一步提升。無(wú)人配送車(chē)的採(cǎi)購(gòu)價(jià)格和使用成本是需求方?jīng)Q策的關(guān)鍵，價(jià)格目前仍然是制約無(wú)人配送車(chē)規(guī)模應(yīng)用進(jìn)程的重要因素；標(biāo)準(zhǔn)方面，無(wú)論是道路測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)還是産品安全標(biāo)準(zhǔn)，無(wú)人配送産品標(biāo)準(zhǔn)體系還需要完善；同時(shí)，産品生産管理體系沒(méi)有形成行業(yè)規(guī)範(fàn)，容易導(dǎo)致産品良莠不齊，存在安全隱患。相關(guān)車(chē)規(guī)標(biāo)準(zhǔn)目前也亟待完善。

　　3) 商業(yè)閉環(huán)尚需産業(yè)鏈各環(huán)節(jié)持續(xù)推動(dòng)。無(wú)人配送剛剛起步，部分場(chǎng)景下的商業(yè)模型已經(jīng)初步形成，但需要更多場(chǎng)景方的嘗試和支援，不斷推動(dòng)産業(yè)上下游合作。同時(shí)無(wú)人配送發(fā)展還需要通信基礎(chǔ)設(shè)施的支援，包括推動(dòng)5G網(wǎng)路覆蓋等，以及大規(guī)模商業(yè)化為導(dǎo)向，拓展保險(xiǎn)、運(yùn)維等服務(wù)保障。

　　目前無(wú)人配送的商業(yè)模式主要有三種：移動(dòng)零售平臺(tái)、無(wú)人配送車(chē)隊(duì)服務(wù)、無(wú)人配送車(chē)輛供應(yīng)商。

　　由於當(dāng)前自動(dòng)駕駛技術(shù)、産業(yè)鏈都還不成熟、各個(gè)細(xì)分場(chǎng)景解決方案均需要深根場(chǎng)景進(jìn)行技術(shù)研發(fā)和産品開(kāi)發(fā)，因此網(wǎng)際網(wǎng)路巨頭在自動(dòng)駕駛産業(yè)鏈的應(yīng)用接入段佔(zhàn)據(jù)非常重要的位置。在外賣(mài)、電商物流、快遞、社區(qū)團(tuán)購(gòu)等行業(yè)不斷擴(kuò)張的背景下，配送環(huán)節(jié)的效率、成本、服務(wù)已經(jīng)成為了各大電商巨頭、外賣(mài)平臺(tái)的核心競(jìng)爭(zhēng)力之一。企業(yè)代表包括京東、阿里巴巴、美團(tuán)、順豐等。

　　無(wú)人物流車(chē)整體解決方案提供商，需要打通軟體、硬體、車(chē)輛底盤(pán)以及整體運(yùn)營(yíng)系統(tǒng)形成閉環(huán)，從而創(chuàng)造價(jià)值形成壁壘。尤其在該領(lǐng)域缺乏標(biāo)準(zhǔn)和車(chē)規(guī)的情況下，利用數(shù)據(jù)和軟體來(lái)定義硬體和車(chē)輛就變得尤為重要。另一方面，因?yàn)樵擃I(lǐng)域的初創(chuàng)公司並不容易滿足各個(gè)方面的綜合要求，因此大多數(shù)存在明顯的長(zhǎng)短板，較難組成綜合型的核心團(tuán)隊(duì)。長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，無(wú)人物流車(chē)的整體解決方案提供商在産業(yè)鏈中尤為重要，其産品標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)?；约暗统杀净某潭葘⒅苯記Q定末端物流領(lǐng)域的發(fā)展速度。

　　無(wú)人物流車(chē)底盤(pán)因?yàn)橛信渌?、零售、安防、清掃等多種可能的應(yīng)用場(chǎng)景，已經(jīng)成為汽車(chē)産業(yè)鏈企業(yè)錨定的新賽道。從近兩年的趨勢(shì)來(lái)看，投資機(jī)構(gòu)整體佈局力度逐漸加強(qiáng)。從商業(yè)模式上來(lái)看目前主要有兩種模式：純供應(yīng)商模式、供應(yīng)底盤(pán)或整車(chē)的同時(shí)輸出解決方案。

　　總之，網(wǎng)際網(wǎng)路巨頭具有場(chǎng)景優(yōu)勢(shì)，初創(chuàng)公司與獨(dú)立第三方頭部客戶是天然盟友，可實(shí)現(xiàn)差異化競(jìng)爭(zhēng)。網(wǎng)際網(wǎng)路巨頭如京東、阿裏和美團(tuán)有一定優(yōu)勢(shì)，他們既是解決方案商也是場(chǎng)景需求方。目前他們是賽道的主要廠商，但初創(chuàng)公司在組織管理和商業(yè)選擇上更加靈活，仍然有巨大的市場(chǎng)機(jī)會(huì)。我國(guó)零售業(yè)有諸多廠商，它們與巨頭存在潛在競(jìng)爭(zhēng)，與獨(dú)立第三方無(wú)人配送公司則是天然盟友，其線上業(yè)務(wù)體量正在快速增長(zhǎng)，將産生大量即使配送訂單，這些需求和場(chǎng)景有很強(qiáng)的地域性、多樣性、且難以被巨頭壟斷，可以支撐新的商業(yè)模式和無(wú)人配送服務(wù)商。

　　無(wú)人配送的商業(yè)模型已經(jīng)初步形成，技術(shù)已經(jīng)能夠支撐部分場(chǎng)景需求，行業(yè)進(jìn)入批量商業(yè)應(yīng)用前夜。自2020年起，末端無(wú)人配送頭部廠商已陸續(xù)去掉安全員進(jìn)入常態(tài)化運(yùn)營(yíng)，並在實(shí)際運(yùn)營(yíng)中産生真實(shí)的商業(yè)收入。例如受訪企業(yè)新石器，在上海張江和北京高級(jí)別自動(dòng)駕駛示範(fàn)區(qū)已開(kāi)展了數(shù)百臺(tái)車(chē)隊(duì)的無(wú)人車(chē)零售運(yùn)營(yíng)，開(kāi)始服務(wù)普通消費(fèi)者早餐與午餐。這意味著無(wú)人配送車(chē)已超越Robotaxi等賽道的測(cè)試或者開(kāi)放體驗(yàn)階段，離真正的規(guī)模化、商業(yè)化落地更進(jìn)一步。京東、阿裏、美團(tuán)等均表示未來(lái)3年計(jì)劃投放車(chē)輛超過(guò)萬(wàn)臺(tái)。

　　由於無(wú)人配送車(chē)行駛速度相對(duì)低，整車(chē)成本相對(duì)低，財(cái)務(wù)模型清晰，這一規(guī)?；能?chē)輛投放計(jì)劃將相對(duì)其他賽道更為可信。未來(lái)三年，無(wú)人配送車(chē)整車(chē)成本會(huì)逐步下降至10萬(wàn)元以內(nèi)，無(wú)人配送賽道將率先迎來(lái)爆發(fā)。其中，直接面向C端的移動(dòng)零售模式也會(huì)隨著規(guī)?；涞囟b生爆發(fā)。

　　我國(guó)礦山資源豐富，目前全國(guó)在開(kāi)採(cǎi)礦區(qū)超5,000座，其中僅煤、石灰石、鐵、銅四種主要礦物的年開(kāi)採(cǎi)量就已經(jīng)接近100億噸。礦區(qū)整體作業(yè)環(huán)境分為露天和井下兩種，其中露天場(chǎng)景的主要運(yùn)輸工具為礦用卡車(chē)、礦用寬體車(chē)、礦用重卡，井下場(chǎng)景的主要運(yùn)輸工具為無(wú)軌膠輪車(chē)，此外還有不同類(lèi)型的多種作業(yè)設(shè)備如挖掘機(jī)、鏟車(chē)、平路機(jī)等。無(wú)人駕駛在礦區(qū)的落地以改造舊有設(shè)備為先，後期則可以疊加全礦數(shù)字化服務(wù)及運(yùn)輸代運(yùn)營(yíng)服務(wù)等。以礦區(qū)內(nèi)近100萬(wàn)的設(shè)備量進(jìn)行測(cè)算，礦內(nèi)設(shè)備改造市場(chǎng)潛在市場(chǎng)規(guī)模超過(guò)千億；以主要礦種每年近300億方的運(yùn)輸量進(jìn)行測(cè)算，運(yùn)營(yíng)服務(wù)市場(chǎng)潛在市場(chǎng)規(guī)模近3,000億。目前礦山無(wú)人駕駛主要聚焦于露天礦運(yùn)輸，國(guó)外主要是用大型礦卡，國(guó)內(nèi)採(cǎi)用寬體自卸車(chē)。礦區(qū)自動(dòng)駕駛市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)漲幅顯著，2,020至2030年符合增長(zhǎng)率為65%，市場(chǎng)以運(yùn)輸服務(wù)為主。自動(dòng)駕駛在礦山的優(yōu)勢(shì)明顯，可顯著減少礦區(qū)人員數(shù)量，、提升作業(yè)人員安全水準(zhǔn)，大幅降低成本，和提升作業(yè)效率，礦企付費(fèi)能力極強(qiáng)，使用意願(yuàn)也非常高，近幾年落地迅猛等。

　　1) 産業(yè)鏈關(guān)係：礦區(qū)自動(dòng)化的産業(yè)鏈比較複雜，主要有零部件供應(yīng)商、礦卡生産商、寬體車(chē)生産商、煤礦公司、運(yùn)輸隊(duì)和自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司。初創(chuàng)公司需要找對(duì)合作對(duì)象，否則會(huì)發(fā)展艱難。一方面需通過(guò)與主機(jī)廠合作佈局前裝市場(chǎng)，減少改裝成本，未來(lái)量産才可獲得規(guī)模優(yōu)勢(shì)；另一方面需通過(guò)與礦企合作佈局後裝市場(chǎng)，可以迅速落地，快速迭代軟硬體。

　　2) 無(wú)人化運(yùn)營(yíng)：無(wú)人礦區(qū)的運(yùn)營(yíng)需要各個(gè)車(chē)種設(shè)備之間的配合溝通，因此對(duì)後臺(tái)控制的要求極高。後臺(tái)的調(diào)度、溝通和執(zhí)行是智慧礦山最大的難點(diǎn)。

　　3) 盈利模式的可持續(xù)性：國(guó)外已經(jīng)有多個(gè)成熟的無(wú)人化礦區(qū)實(shí)現(xiàn)運(yùn)營(yíng)盈利，基礎(chǔ)在於海外礦區(qū)自動(dòng)駕駛方案基本都嵌在整體礦山自動(dòng)化解決方案中間，行業(yè)主導(dǎo)為礦車(chē)主機(jī)廠商，並且走的是高價(jià)路線；而國(guó)內(nèi)現(xiàn)階段主要在運(yùn)輸無(wú)人化上，目前行業(yè)主導(dǎo)是自動(dòng)駕駛的初創(chuàng)公司，難點(diǎn)在於完成區(qū)域化測(cè)試和落地之後如何大規(guī)模在不同礦區(qū)“鋪開(kāi)”，以及如何將這套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)用到礦區(qū)外更廣泛的場(chǎng)景。

　　4) 技術(shù)難點(diǎn)：一方面，封閉場(chǎng)景的單車(chē)無(wú)人駕駛難度並不高，但實(shí)際生産作業(yè)時(shí)需要以車(chē)隊(duì)編組調(diào)度作業(yè)，同時(shí)運(yùn)輸車(chē)隊(duì)需要連接挖掘、裝卸等其他作業(yè)流程，對(duì)平臺(tái)調(diào)度能力及車(chē)輛決策能力提出更高要求，通常，一個(gè)大的工作面有6、7個(gè)編組交叉作業(yè)，這樣有的路口可能有幾十輛車(chē)交匯，長(zhǎng)期看，調(diào)度演算法對(duì)提高生産經(jīng)營(yíng)效率的價(jià)值要超過(guò)無(wú)人駕駛單車(chē)智慧演算法；另一方面，各種礦區(qū)不同的工況特點(diǎn)會(huì)給技術(shù)可靠性和通用性帶來(lái)挑戰(zhàn)，例如金屬礦石的電磁特性會(huì)影響毫米波雷達(dá)的性能，高寒地區(qū)礦區(qū)的溫度會(huì)影響電氣電子設(shè)備的穩(wěn)定性等。

　　1) 礦卡自動(dòng)駕駛解決方案商成為主機(jī)廠前裝供應(yīng)商；主機(jī)廠直接銷(xiāo)售具備自動(dòng)駕駛能力的礦卡，並從礦卡銷(xiāo)售中盈利。

　　2) 自動(dòng)駕駛解決方案商牽頭與大型剝離隊(duì)成立合資公司，成為新型智慧化剝離隊(duì)，以更低的成本承接剝離項(xiàng)目。

　　3) 智慧礦山解決方案商面向採(cǎi)礦企業(yè)提供包括自動(dòng)駕駛應(yīng)用的礦山智慧化整體解決方案。採(cǎi)礦企業(yè)前期投入較大，用以改造或新購(gòu)各類(lèi)工程機(jī)械，建設(shè)礦區(qū)“雲(yún)平臺(tái)、通信網(wǎng)路、智慧化終端”軟硬體設(shè)施、培訓(xùn)管理作業(yè)人員等，後期通過(guò)節(jié)省的司機(jī)人工成本、油耗成本等逐步收回成本，並提升效益。

　　中國(guó)礦山自動(dòng)駕駛市場(chǎng)由本土企業(yè)佔(zhàn)據(jù)，包括初創(chuàng)公司及部分主機(jī)廠，目前逐步已出現(xiàn)頭部分化的情況。

　　成立於2014年，其孵化于中科院自動(dòng)化所青島智慧産業(yè)技術(shù)研究院，自主研發(fā)了雲(yún)端智慧調(diào)度與管理系統(tǒng)、礦車(chē)無(wú)人駕駛系統(tǒng)、挖機(jī)協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)等六大核心子系統(tǒng)組成的“愚公YUGONG“無(wú)人礦山整體解決方案，目前已完成域控制器、遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)、V2X車(chē)路感知協(xié)同系統(tǒng)、線控VCU、防碰撞系統(tǒng)等産品的研發(fā)和批量交付，已在國(guó)家能源集團(tuán)、華能集團(tuán)、國(guó)家電投集團(tuán)、大唐集團(tuán)、中國(guó)寶武、中煤集團(tuán)等國(guó)內(nèi)頂級(jí)能源、資源集團(tuán)下屬的20多個(gè)礦區(qū)實(shí)現(xiàn)了規(guī)?；虡I(yè)落地。並且，公司從去年開(kāi)始佈局井工礦無(wú)人化，目前已完成關(guān)鍵技術(shù)的落地轉(zhuǎn)化，在井工礦無(wú)人運(yùn)輸、井下定位等關(guān)鍵技術(shù)上進(jìn)展顯著。

　　成立於2016年，主要為露天礦等封閉場(chǎng)景提供無(wú)人駕駛解決方案及無(wú)人駕駛運(yùn)輸運(yùn)營(yíng)服務(wù)，適配于大型礦卡與寬體自卸車(chē)等多種車(chē)型。為實(shí)現(xiàn)智慧礦山，其推出了端、邊、雲(yún)的整體系統(tǒng)規(guī)劃，可實(shí)現(xiàn)由雲(yún)端調(diào)度管理、車(chē)聯(lián)網(wǎng)通信、車(chē)載智慧終端組成的整套礦山運(yùn)輸無(wú)人駕駛解決方案。

　　目前第一梯隊(duì)廠商已經(jīng)從實(shí)地測(cè)試階段邁入試運(yùn)營(yíng)階段，領(lǐng)先第二梯隊(duì)1-2年左右時(shí)間。已經(jīng)有1-2年的實(shí)際礦山運(yùn)營(yíng)數(shù)據(jù)，關(guān)注其車(chē)輛穩(wěn)定性、平臺(tái)調(diào)度及車(chē)輛決策能力（整體運(yùn)營(yíng)效率及可靠性）、針對(duì)不同環(huán)境的礦區(qū)的適應(yīng)性問(wèn)題、夜間作業(yè)情況等。

　　對(duì)於第二梯隊(duì)的廠商，目前正處?kù)秳偢难b完寬體車(chē)，即將進(jìn)行實(shí)際落地測(cè)試的階段，暫時(shí)無(wú)法得到實(shí)際運(yùn)營(yíng)數(shù)據(jù)?？申P(guān)注其創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)過(guò)往履歷、團(tuán)隊(duì)對(duì)行業(yè)方向和技術(shù)的理解深度。

　　礦區(qū)自動(dòng)駕駛的場(chǎng)景特點(diǎn)是終端客戶多為産業(yè)集中度較高的國(guó)企，對(duì)於服務(wù)商要求較高。同時(shí)，需要廣泛與不同工程機(jī)械廠商合作，實(shí)現(xiàn)礦山全時(shí)空多源資訊實(shí)時(shí)感知，生産現(xiàn)場(chǎng)全自動(dòng)化作業(yè)，搭建全流程的人-機(jī)-環(huán)-管數(shù)字互聯(lián)高效協(xié)同運(yùn)作。

　　未來(lái)，當(dāng)?shù)V區(qū)自動(dòng)駕駛服務(wù)商在完成難度較大的運(yùn)輸環(huán)節(jié)自動(dòng)化後，將有機(jī)會(huì)深入其他環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)全礦區(qū)的自動(dòng)化、提供智慧化解決方案。

　　我國(guó)擁有港口近100座，其中大型港口十余座，港內(nèi)用於集裝箱運(yùn)載的集卡在2,0,000臺(tái)左右。2021年全球貿(mào)易逐漸恢復(fù)，預(yù)計(jì)未來(lái)中國(guó)港口集裝箱吞吐量增速範(fàn)圍為5%-30%。隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的成熟，引入自動(dòng)駕駛集卡車(chē)的港口增多，起銷(xiāo)量將穩(wěn)步增長(zhǎng)，預(yù)測(cè)到2023年國(guó)內(nèi)港口碼頭自動(dòng)駕駛集卡車(chē)銷(xiāo)量將超5,000輛，市場(chǎng)規(guī)模約為50億元。未來(lái)港口集裝箱吞吐量增速將加速中國(guó)港口碼頭自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展，預(yù)計(jì)在2026年市場(chǎng)規(guī)模將超過(guò)100億。

　　目前國(guó)內(nèi)已有13個(gè)港口落地自動(dòng)駕駛集卡，是自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)商業(yè)化應(yīng)用最快的場(chǎng)景。目前我國(guó)港口自動(dòng)駕駛的主要應(yīng)用領(lǐng)域在東南沿海港口，尤其是新建或者擴(kuò)建港口應(yīng)用項(xiàng)目較多，深圳媽灣智慧港、上海洋山港、寧波舟山港以及天津港是港口自動(dòng)駕駛應(yīng)用最多的海運(yùn)港口?，F(xiàn)階段港口集裝箱碼頭水準(zhǔn)運(yùn)輸自動(dòng)化解決方案主要分為三種：自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)AGV（Automatic Guided Vehicle）、無(wú)人跨運(yùn)車(chē)ASC(Autonomous Straddle Carrier)和無(wú)人駕駛集卡。

　　1) 封閉場(chǎng)景的挑戰(zhàn)：封閉不意味著簡(jiǎn)單，港區(qū)內(nèi)沒(méi)有交通燈控制，每個(gè)路口都沒(méi)有保護(hù)，考驗(yàn)自動(dòng)駕駛集卡的感知能力和行為預(yù)測(cè)能力。自動(dòng)駕駛集卡僅承擔(dān)港口作業(yè)中的水準(zhǔn)運(yùn)輸環(huán)節(jié)，和橋吊、場(chǎng)橋的配合十分重要，要求定位誤差要維持在釐米級(jí)範(fàn)圍內(nèi)。對(duì)於車(chē)身長(zhǎng)、慣性大的港口集卡，需要進(jìn)行適應(yīng)調(diào)整；對(duì)於碼頭遍佈金屬集裝箱將對(duì)信號(hào)有所干擾的情況，還需解決影響衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度的問(wèn)題。

　　2) 場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)化差異：中國(guó)各個(gè)港口在港口泊位數(shù)和萬(wàn)噸級(jí)泊位數(shù)等基礎(chǔ)設(shè)施條件方面存在差異，致使運(yùn)輸能力有差異，而目前落地實(shí)施的自動(dòng)駕駛解決方案是針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化港口所設(shè)計(jì)的，因此需要豐富自動(dòng)駕駛應(yīng)用場(chǎng)景，且增加解決方案的適用性。

　　3) 通信建設(shè)制約：港口通信要做到低延時(shí)、覆蓋面積廣和保密性好等要求，但目前採(cǎi)用的光纖和Wi-Fi通信無(wú)法滿足同時(shí)要求，且存在基建成本高、施工難度大和信號(hào)干擾能力弱等問(wèn)題。雖然這些問(wèn)題能使用5G技術(shù)解決，但目前5G基站基數(shù)較少且其運(yùn)營(yíng)成本較高。

　　國(guó)內(nèi)港口智慧化改造的主要方向是無(wú)人駕駛集卡，主要有三種商業(yè)模式：重資産、輕資産、合資重資産。主機(jī)廠和自動(dòng)駕駛技術(shù)解決方案商開(kāi)展雙向合。

　　數(shù)字式雙鉗相位外是專(zhuān)為現(xiàn)場(chǎng)衡量電壓、電流及相位而計(jì)劃的一種高精度、低價(jià)位、便聯(lián)袂持式、雙通道輸入衡量?jī)x器。用該外能夠很簡(jiǎn)單地正在現(xiàn)場(chǎng)衡量U-U、I-I及U-I之間的相位，判別感性、容性電道及三相電壓的相序，檢測(cè)變壓器的接線組別，測(cè)試二次回道和母差護(hù)衛(wèi)體例，讀出差動(dòng)護(hù)衛(wèi)各組CT之間的相位聯(lián)系，查驗(yàn)電度外的接線確切與否等。采用鉗形電流互感器轉(zhuǎn)換體例輸入被測(cè)電流，于是衡量時(shí)無(wú)需斷開(kāi)被測(cè)線之間相位時(shí)，兩輸入回道完整絕緣斷絕，以是完整避免了可以展示的誤接線釀成的被測(cè)線道短道、致使廢棄衡量?jī)x外。顯示器采用了高反差液晶顯示屏，字高達(dá)25mm，屏幕角度可自正在轉(zhuǎn)換約70°，以取得最佳視覺(jué)成就。儀外外殼采用工程絕緣原料，另配橡皮防振護(hù)衛(wèi)套及便攜式防水布包，安樂(lè)、牢靠。正在10mA-10A電流鴻溝內(nèi)，3V-500V電壓鴻溝內(nèi)衡量相位時(shí)不必?cái)嚅_(kāi)電道和改換量限；將盤(pán)旋開(kāi)合撥至參數(shù) U1 對(duì)應(yīng)的 500V 量限，將被測(cè)電壓從 U1 插孔,輸入即可舉辦衡量。若衡量值小于200V，可直接盤(pán)旋開(kāi)合至 U1 對(duì)應(yīng)的 200V 量限衡量，以降低衡量鑿鑿性。兩通道具有完整溝通的電壓測(cè)試特點(diǎn)，故亦可將開(kāi)合撥至參數(shù) U2 對(duì)應(yīng)的量限，將被測(cè)電壓從U2 插孔輸入舉辦衡量。將盤(pán)旋開(kāi)合撥至參數(shù) I1 對(duì)應(yīng)的10A量限，將標(biāo)號(hào)為1# 的鉗形,電流互感器付邊引出線插孔，鉗口卡正在被測(cè)線道上即可舉辦衡量。同樣，若衡量值小于2A，可直接盤(pán)旋開(kāi)合至 I1 對(duì)應(yīng)的 2A 量限衡量，降低衡量鑿鑿性。衡量電流時(shí)，亦可將盤(pán)旋開(kāi)合撥至參數(shù) I2 對(duì)應(yīng)的量限，將標(biāo)號(hào)為2 # 的衡量鉗接入 I2 插孔，其鉗口卡正在被測(cè)線、衡量?jī)呻妷褐g的相位角測(cè) U2 滯后U1 的相位角時(shí)，將開(kāi)合撥至參數(shù) U1U2。衡量經(jīng)過(guò)中可隨時(shí)順時(shí)針盤(pán)旋開(kāi)合至參數(shù)U1各量限，衡量U1輸入電壓，或逆時(shí)針盤(pán)旋開(kāi)合至參數(shù)U2各量限，衡量U2輸入電壓。預(yù)防：測(cè)相時(shí)電壓輸入插孔旁邊符號(hào)U1、U2及鉗形電流互感器赤色“ * ”符號(hào)為相位同名端。測(cè)I2滯后I1的相位角時(shí)，將開(kāi)合撥至參數(shù)I1I2。同樣衡量經(jīng)過(guò)中可隨時(shí)順時(shí)針盤(pán)旋開(kāi)合至參數(shù) I1 各最限，衡量I1輸入電流，或逆時(shí)針盤(pán)旋開(kāi)合至參數(shù) I2 各量限，衡量 I2 輸入電流。將電壓從U1輸入，用2# 衡量鉗將電流從 I2 輸入，開(kāi)合盤(pán)旋至參數(shù)U1I2 地方，衡量電流滯后電壓的角度。測(cè)試經(jīng)過(guò)中可隨時(shí)順時(shí)針盤(pán)旋開(kāi)合至參數(shù) I2 各量限衡量電流，或逆時(shí)針盤(pán)旋開(kāi)合至參數(shù) U1 各量限衡量電壓。也可將電壓從 U2 輸入，用1# 衡量鉗將電流從 I1 輸入,開(kāi)合盤(pán)旋至參數(shù) I1U2 地方,衡量電壓滯后電流的角度。同樣衡量經(jīng)過(guò)中可隨時(shí)盤(pán)旋開(kāi)合，衡量 I1 或 U2 之值。盤(pán)旋開(kāi)合置U1U2地方。將三相三線插孔，B溝通時(shí)接入與U1對(duì)應(yīng)的±插孔及與U2對(duì)應(yīng)的±插孔，C毗鄰入U(xiǎn)2插孔。若此時(shí)測(cè)得相位值為300°支配，則被測(cè)體例為正相序；若測(cè)得相位為60°支配，則被測(cè)體例為負(fù)相序。換一種衡量體例，將A毗鄰入U(xiǎn)1插孔，線接口電路的輸出電流放大器-揚(yáng)州達(dá)瑞電氣...，B溝通時(shí)接入與U1對(duì)應(yīng)的±插孔及U2插孔，C毗鄰入與U2對(duì)應(yīng)的±插孔。這時(shí)若測(cè)得的相位值為120°，則為正相序；若測(cè)得的相位值為240°，則為負(fù)相序。企業(yè)文化，盤(pán)旋開(kāi)合置U1U2地方。將A毗鄰U1插孔，零線同時(shí)接入兩輸入回道的±插孔。若相位顯示為120°支配，則為正相序；若相位顯示為240°支配，則為負(fù)相序。盤(pán)旋開(kāi)合置U1I2地方。將負(fù)載電壓接入U(xiǎn)1輸入端，負(fù)載電流經(jīng)衡量鉗接入I2插孔。則被測(cè)負(fù)載為感性；若相位顯示正在270°～360°鴻溝，則被測(cè)負(fù)載為容性。若需蛻化顯示屏角度，可用手指按壓顯示屏上方的鎖扣鈕，并翻出顯示屏，使其轉(zhuǎn)到最適宜窺探的角度。當(dāng)儀外液晶屏上展示欠電指示符號(hào)時(shí)，注解電池電量虧折，此時(shí)應(yīng)改換電池。改換電池時(shí)，務(wù)必?cái)嚅_(kāi)輸入信號(hào)，合上電源。將后蓋螺釘旋出，取下后蓋后即可改換電池。正在 2.1 所述額定就業(yè)前提下，各被衡量的額定就業(yè)偏差極限不趕上相應(yīng)根本偏差極限的兩倍。電壓輸入端與外殼之間、鉗形電流互感器鐵芯與鉗柄及付邊繞組線Hz、兩電壓輸入端之間能承襲 500V/50Hz的正弦波相易電壓歷時(shí) 1min 的試驗(yàn)。